UKF滤波方法在组合导航系统中的应用研究
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·捷联式组合导航技术 | 第8-10页 |
| ·滤波理论的发展及现状 | 第10-12页 |
| ·课题的研究意义和论文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 组合导航系统 | 第13-30页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第13-22页 |
| ·基本工作原理 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导系统内部结构 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导的特点 | 第15页 |
| ·捷联惯导的非线性误差方程 | 第15-22页 |
| ·GPS导航系统 | 第22-25页 |
| ·GPS定位原理 | 第22-23页 |
| ·GPS数学模型 | 第23-25页 |
| ·多普勒计程仪 | 第25-27页 |
| ·组合导航系统的组成 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 传统卡尔曼滤波方法 | 第30-41页 |
| ·卡尔曼滤波概述 | 第30-31页 |
| ·离散线性系统的卡尔曼滤波 | 第31-34页 |
| ·被估值系统和估值系统的结构 | 第31-32页 |
| ·基本滤波算法 | 第32-34页 |
| ·非线性系统的卡尔曼滤波 | 第34-40页 |
| ·标称状态线性化滤波 | 第34-37页 |
| ·非线性系统的扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 UKF方法 | 第41-53页 |
| ·数论方法在统计中的应用 | 第41-45页 |
| ·多元分布代表点 | 第41-44页 |
| ·多元分布代表点的生成 | 第44-45页 |
| ·UT变换 | 第45-47页 |
| ·UKF算法 | 第47-48页 |
| ·多元分布代表点在UKF中的应用 | 第48-52页 |
| ·UT代表点 | 第48-50页 |
| ·改进的UKF算法 | 第50-52页 |
| ·混合系统的SUKF方法 | 第52页 |
| ·线性状态方程下的SUKF方法 | 第52页 |
| ·线性观测方程下的SUKF方法 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 UKF滤波方法在组合导航系统中的应用 | 第53-65页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第53-60页 |
| ·状态量与量测量的选取 | 第53-54页 |
| ·输出校正和反馈较正 | 第54-57页 |
| ·滤波初始值对组合导航结果的影响 | 第57页 |
| ·噪声协方差阵对卡尔曼滤波精度的影响 | 第57-59页 |
| ·滤波器的设计 | 第59-60页 |
| ·仿真实验结果 | 第60-63页 |
| ·扩展卡尔曼滤波仿真结果 | 第61-62页 |
| ·UKF滤波仿真结果 | 第62-63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
