封闭环境下视觉与里程计融合定位算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 移动机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 移动机器人定位技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 视觉与里程计融合定位问题研究 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 视觉定位问题研究 | 第19-27页 |
| 2.2.1 单目视觉定位的关键技术 | 第19-26页 |
| 2.2.2 单目视觉定位的优点与局限性 | 第26-27页 |
| 2.3 里程计定位问题研究 | 第27-31页 |
| 2.3.1 里程计定位的运动模型 | 第27-29页 |
| 2.3.2 里程计定位的优点与局限性 | 第29-31页 |
| 2.4 实验分析 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 相机与里程计间外参的在线标定 | 第34-45页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 外参标定问题研究 | 第35-39页 |
| 3.2.1 标定问题描述 | 第36-37页 |
| 3.2.2 标定算法具体步骤 | 第37-39页 |
| 3.3 实验分析 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 视觉与里程计组合定位算法 | 第45-67页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 构建初始地图 | 第45-52页 |
| 4.2.1 特征的选择 | 第45-47页 |
| 4.2.2 初始位姿求解 | 第47-52页 |
| 4.3 局部地图优化 | 第52-57页 |
| 4.3.1 基于图像特征的约束 | 第53-54页 |
| 4.3.2 基于里程计的相机位姿约束 | 第54-55页 |
| 4.3.3 基于平面运动的约束 | 第55-57页 |
| 4.4 闭环检测 | 第57-59页 |
| 4.4.1 基于视觉特征的检测方法 | 第58-59页 |
| 4.4.2 闭环纠正 | 第59页 |
| 4.5 实验分析 | 第59-65页 |
| 4.5.1仿真实验 | 第59-62页 |
| 4.5.2 真实环境测试 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
