| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·选题背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·论文主要内容 | 第11页 |
| ·论文组织 | 第11-13页 |
| 第二章 减振器变形条件下DLINS的误差分析和建模 | 第13-22页 |
| ·概述 | 第13页 |
| ·减振器变形条件下DLINS的误差特性分析 | 第13-15页 |
| ·机抖激光陀螺捷联系统惯性仪表误差分析与建模 | 第15-20页 |
| ·零偏误差 | 第17页 |
| ·刻度因子误差 | 第17-18页 |
| ·安装误差 | 第18-19页 |
| ·随机噪声 | 第19-20页 |
| ·惯性仪表误差模型 | 第20-21页 |
| ·陀螺误差模型 | 第20页 |
| ·加速度计的静态误差模型 | 第20-21页 |
| 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 安装减振器的条件下DLINS的分立标定方法优化研究 | 第22-33页 |
| ·分立标定法 | 第22-23页 |
| ·在导航坐标系下标定加速度计 | 第23-26页 |
| ·加速度计测量轴的数学模型 | 第23-24页 |
| ·基于三轴转台的测量模型辨识 | 第24-25页 |
| ·标定结果检验 | 第25-26页 |
| ·陀螺的分立标定 | 第26-31页 |
| ·激光陀螺测量轴数学模型 | 第26页 |
| ·无减振器情况下陀螺参数的标定 | 第26-27页 |
| ·激光陀螺输出信号中抖动误差的滤除 | 第27-28页 |
| ·安装减振器后陀螺零偏的优化标定 | 第28-31页 |
| ·实验结果 | 第31-32页 |
| 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 系统级方法在标定减振器变形下DLINS陀螺零偏中的应用研究 | 第33-49页 |
| ·系统级标定 | 第33-34页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第34-36页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第34-35页 |
| ·离散卡尔曼滤波方程 | 第35-36页 |
| ·系统级方法标定减振器变形条件下的陀螺零偏 | 第36-39页 |
| ·惯导系统误差状态方程的扩展 | 第36-37页 |
| ·捷联惯导系统误差模型的建立 | 第37页 |
| ·捷联惯导系统误差卡尔曼滤波模型的建立 | 第37-39页 |
| ·系统可观性分析及标定路径的优化 | 第39页 |
| ·导航解算 | 第39-43页 |
| ·四元数法解算姿态矩阵 | 第39-42页 |
| ·等效转动矢量 | 第42页 |
| ·划摇补偿 | 第42-43页 |
| ·仿真与实验 | 第43-48页 |
| ·仿真 | 第43-47页 |
| ·实验结果 | 第47-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 陀螺漂移误差的分析及其在线补偿 | 第49-56页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·建立误差模型 | 第50页 |
| ·方位角计算 | 第50-51页 |
| ·三种不同的陀螺漂移补偿算法 | 第51-54页 |
| ·零次拟合补偿算法 | 第51-52页 |
| ·一次拟合补偿算法 | 第52-53页 |
| ·二次拟合补偿算法 | 第53-54页 |
| ·实验 | 第54-55页 |
| 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-64页 |
| 附录A 地球模型 | 第61页 |
| 附录B 坐标系介绍 | 第61-63页 |
| 附录C 捷联惯导系统误差状态方程 | 第63-64页 |
| 附录D 作者攻读硕士期间发表的论文 | 第64页 |
