| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题研究背景 | 第9-12页 |
| ·海洋矿产资源开发的意义 | 第9-10页 |
| ·深海多金属结核开采的研究状况 | 第10-11页 |
| ·深海多金属结核的开采技术 | 第11-12页 |
| ·升沉补偿系统的在深海采矿装置中的重要性 | 第12-13页 |
| ·升沉补偿系统国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·基于虚拟样机技术的升沉补偿系统的研究 | 第16-17页 |
| ·升沉补偿系统的主动控制 | 第17-19页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第19-20页 |
| 第二章 深海采矿系统升沉补偿系统方案及性能指标 | 第20-29页 |
| ·1000m海试采矿系统升沉补偿系统方案 | 第20-23页 |
| ·升沉补偿系统设计方案 | 第20页 |
| ·升沉补偿系统工作原理 | 第20-22页 |
| ·基于液压伺服控制的升沉补偿系统 | 第22-23页 |
| ·1000米海试升沉补偿系统的性能指标 | 第23-28页 |
| ·海洋环境 | 第23-24页 |
| ·采矿船的选择 | 第24-25页 |
| ·采矿船的升沉运动 | 第25-27页 |
| ·升沉补偿系统扬矿管的质量 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 深海采矿系统升沉补偿系统的数学模型 | 第29-35页 |
| ·系统的组成以及模型的简化 | 第29-30页 |
| ·升沉补偿系统的数学建模 | 第30-34页 |
| ·船体在海浪中的受力分析 | 第30页 |
| ·升沉补偿系统的动力学方程 | 第30-31页 |
| ·升沉补偿系统液压系统的数学建模 | 第31-33页 |
| ·升沉补偿系统的状态方程 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于 ADAMS的升沉补偿系统虚拟样机的建模 | 第35-50页 |
| ·仿真软件 ADAMS简介 | 第35-40页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·仿真软件 ADAMS的动力学理论基础 | 第35-38页 |
| ·ADAMS建模、仿真的步骤 | 第38-40页 |
| ·虚拟样机机械结构模型的建立 | 第40-43页 |
| ·基本模型的建立 | 第40-42页 |
| ·模型的约束条件 | 第42-43页 |
| ·运动的施加 | 第43页 |
| ·虚拟样机液压系统模型的建立 | 第43-49页 |
| ·ADAMS/Hydraulics简介 | 第43-44页 |
| ·虚拟样机液压系统的建模过程 | 第44-45页 |
| ·液压系统的ADAMS模型 | 第45-48页 |
| ·虚拟样机液压系统与机械模型的接口 | 第48页 |
| ·力学求解器和求解算法的设置 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 升沉补偿系统模糊自整定 PID控制器的设计 | 第50-62页 |
| ·深海采矿系统升沉补偿系统控制方案的选择 | 第50页 |
| ·PID控制器 | 第50-54页 |
| ·PID控制的基本原理 | 第50-51页 |
| ·PID控制器的基本结构形式 | 第51-52页 |
| ·PID参数的选择 | 第52-53页 |
| ·PID控制的特点 | 第53-54页 |
| ·模糊自整定 PID控制器的设计 | 第54-61页 |
| ·模糊自整定 PID控制器结构 | 第54页 |
| ·输入输出量的确定 | 第54-55页 |
| ·语言变量子集、论域和变量隶属度函数的确定 | 第55-56页 |
| ·控制参数整定规则及模糊规则表的设计 | 第56-58页 |
| ·解模糊方法的确定 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 升沉补偿系统动力学模型与控制系统联合仿真 | 第62-72页 |
| ·联合仿真简介 | 第62-63页 |
| ·基于 ADAMS与 MATLAB的升沉补偿系统联合仿真模型 | 第63-66页 |
| ·联合仿真分析流程 | 第63页 |
| ·建立升沉补偿系统仿真模型以及确定 ADAMS与 MATLAB的输入和输出 | 第63-65页 |
| ·构造基于 SIMULINK的联合仿真系统 | 第65-66页 |
| ·升沉补偿系统联合仿真结果分析 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 升沉补偿系统验证性实验 | 第72-82页 |
| ·实验系统总体方案的设计 | 第72-75页 |
| ·实验系统的具体组成 | 第75-80页 |
| ·干扰源 | 第75页 |
| ·实验台架 | 第75页 |
| ·液压控制系统 | 第75-76页 |
| ·微机控制系统硬件的组成 | 第76-78页 |
| ·实验系统控制软件设计 | 第78-79页 |
| ·模糊自整定 PID控制程序的设计 | 第79-80页 |
| ·实验结果与分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第八章 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 | 第88页 |
