小型地面移动机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7页 |
| ·控制系统研究概况及发展 | 第7-9页 |
| ·论文主要研究工作 | 第9-10页 |
| 2 控制系统设计 | 第10-20页 |
| ·控制系统总体方案 | 第10-12页 |
| ·控制部件选型 | 第12-18页 |
| ·电机、编码器和减速器 | 第12-14页 |
| ·电机驱动器 | 第14-15页 |
| ·嵌入式主控计算机 | 第15-16页 |
| ·CAN通讯适配卡 | 第16-17页 |
| ·无线收发器 | 第17-18页 |
| ·电池的选型 | 第18页 |
| ·接口电路设计 | 第18-20页 |
| 3 控制系统软件设计 | 第20-43页 |
| ·驱动器功能介绍 | 第20-22页 |
| ·I/O中断服务函数 | 第20页 |
| ·Recorder设置 | 第20-22页 |
| ·主程序功能介绍 | 第22-25页 |
| ·驱动器程序设计 | 第25-30页 |
| ·PCM-5330程序设计 | 第30-43页 |
| ·8259A中断控制器芯片寄存器介绍 | 第30-31页 |
| ·串口通信程序 | 第31-36页 |
| ·CAN通信程序 | 第36-43页 |
| 4 驱动器的标定与测试 | 第43-55页 |
| ·标定驱动器 | 第43-53页 |
| ·驱动器标定的意义 | 第43页 |
| ·标定过程 | 第43页 |
| ·极限参数定义 | 第43-45页 |
| ·数字I/O定义 | 第45-46页 |
| ·电流环调谐 | 第46页 |
| ·速度环调谐 | 第46-53页 |
| ·驱动器参数测试 | 第53页 |
| ·智能终端 | 第53页 |
| ·运动监视器 | 第53页 |
| ·驱动器编程环境 | 第53-55页 |
| 5 实验及数据分析 | 第55-73页 |
| ·空载试验及数据分析 | 第55-65页 |
| ·速度模式试验 | 第56-61页 |
| ·力矩模式试验 | 第61-64页 |
| ·各档数据比较 | 第64-65页 |
| ·工况试验及数据分析 | 第65-70页 |
| ·前进试验 | 第65-66页 |
| ·转弯试验 | 第66-67页 |
| ·翻身试验 | 第67-68页 |
| ·越障试验 | 第68-70页 |
| ·试验总结 | 第70-73页 |
| 6 系统分析与展望 | 第73-76页 |
| ·系统的优势 | 第73页 |
| ·硬件上的优势 | 第73页 |
| ·软件上的优势 | 第73页 |
| ·系统的不足 | 第73-74页 |
| ·总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
