基于触滑觉反馈的假手控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-13页 |
| ·国外假手及其控制系统研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内假手及其控制系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 假手控制源的分析和假手手指控制方案 | 第14-29页 |
| ·肌电信号的产生机理 | 第14-15页 |
| ·肌电信号的分析 | 第15-23页 |
| ·对人手抓持物体过程分析 | 第23-25页 |
| ·假手手指控制方案 | 第25-29页 |
| ·触觉和滑觉传感器 | 第25-27页 |
| ·假手手指控制方案 | 第27-29页 |
| 3 假手触滑觉传感器的设计 | 第29-41页 |
| ·敏感材料PVDF压电薄膜 | 第29-31页 |
| ·PVDF压电薄膜的性能研究 | 第29-30页 |
| ·PVDF压电薄膜的应用 | 第30-31页 |
| ·PVDF传感器的结构 | 第31-34页 |
| ·PVDF传感器信号调理电路的设计 | 第34-38页 |
| ·触滑觉信号的识别方法 | 第38-41页 |
| ·触滑觉分析 | 第38-40页 |
| ·触滑觉的特征辨识 | 第40-41页 |
| 4 基于触滑觉传感器控制系统的设计 | 第41-54页 |
| ·主控制器的选择和基本系统的实现 | 第43-45页 |
| ·A/D转换器 | 第45-47页 |
| ·电机驱动控制 | 第47-54页 |
| ·直流电机的速度控制原理 | 第47-51页 |
| ·PWM调速电路 | 第51页 |
| ·电机功率驱动电路设计 | 第51-54页 |
| 5 假手控制软件的设计与实验分析 | 第54-65页 |
| ·假手的控制软件设计 | 第55-60页 |
| ·主程序 | 第55-57页 |
| ·数据采集程序 | 第57-58页 |
| ·PWM控制程序 | 第58-59页 |
| ·数据处理 | 第59-60页 |
| ·实验 | 第60-65页 |
| ·假手手指闭合调速实验 | 第60-62页 |
| ·触滑觉测试实验 | 第62-63页 |
| ·实验分析 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 程序存储器和数据存储器的扩展原理图 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第72页 |
