| 独创声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·一类欠驱动机械系统 | 第12-19页 |
| ·动态特性分析 | 第13-14页 |
| ·一类欠驱动机械系统举例 | 第14-17页 |
| ·圆形轨道一级倒立摆系统 | 第15页 |
| ·圆形轨道二级倒立摆系统 | 第15-16页 |
| ·Pendubot和Acrobot系统 | 第16页 |
| ·球关节一级倒立摆系统 | 第16-17页 |
| ·三连杆单杠体操机器人系统 | 第17页 |
| ·一类欠驱动机械系统的分类及其标准型 | 第17-19页 |
| ·系统分类 | 第17-18页 |
| ·系统标准型 | 第18-19页 |
| ·一类欠驱动机械系统控制的研究现状 | 第19-22页 |
| ·倒立摆系统控制的研究现状 | 第20-21页 |
| ·欠驱动多连杆机器人控制的研究现状 | 第21-22页 |
| ·论文研究目的 | 第22页 |
| ·论文主要工作 | 第22-25页 |
| ·论文研究主线 | 第22-23页 |
| ·论文的结构 | 第23-25页 |
| 第二章 图式理论 | 第25-48页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·图式 | 第25-26页 |
| ·图式的特征 | 第26页 |
| ·图式理论的形成发展 | 第26-31页 |
| ·古典图式理论 | 第26-28页 |
| ·近代图式理论 | 第28-29页 |
| ·现代图式理论 | 第29-31页 |
| ·图式理论在机器人控制中的应用 | 第31-33页 |
| ·系统建模 | 第31-32页 |
| ·机器人控制 | 第32页 |
| ·机器学习 | 第32-33页 |
| ·感知—运动图式 | 第33-37页 |
| ·感知图式 | 第33-35页 |
| ·运动图式 | 第35-36页 |
| ·关联图式 | 第36-37页 |
| ·动态图式层级 | 第37-41页 |
| ·一类欠驱动机械系统的感知—运动图式 | 第41-47页 |
| ·全驱动子系统的感知—运动图式 | 第41-43页 |
| ·无驱动子系统的感知—运动图式 | 第43-45页 |
| ·线性化系统的感知—运动图式 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第三章 圆形轨道一级倒立摆和球关节一级倒立摆摆起控制 | 第48-63页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第49-53页 |
| ·圆形轨道一级倒立摆数学模型 | 第49-51页 |
| ·球关节一级倒立摆数学模型 | 第51-53页 |
| ·圆形轨道一级倒立摆摆起过程运动模态分析 | 第53-54页 |
| ·基于感知—运动图式的摆起控制 | 第54-58页 |
| ·圆形轨道一级倒立摆摆起的感知—运动图式 | 第54-56页 |
| ·球关节一级倒立摆摆起的感知—运动图式 | 第56-58页 |
| ·仿真与实验 | 第58-62页 |
| ·圆形轨道一级倒立摆摆起仿真与实验 | 第58-61页 |
| ·球关节一级倒立摆摆起仿真 | 第61-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第四章 圆形轨道二级倒立摆摆起控制 | 第63-79页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·圆形轨道二级倒立摆动力学建模 | 第63-68页 |
| ·基于遗传图式的摆起控制 | 第68-70页 |
| ·基于感知—运动图式的摆起控制 | 第70-73页 |
| ·仿真与实验 | 第73-78页 |
| ·基于遗传图式的摆起仿真 | 第73-76页 |
| ·基于感知—运动图式的摆起实验 | 第76-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第五章 欠驱动多连杆机器人摆起控制 | 第79-105页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第79-84页 |
| ·欠驱动二连杆机械臂数学模型 | 第79-82页 |
| ·Pendubot数学模型 | 第82页 |
| ·Acrobot数学模型 | 第82页 |
| ·三连杆单杠体操机器人数学模型 | 第82-84页 |
| ·Pendubot的摆起控制 | 第84-88页 |
| ·全驱动子系统的感知—运动图式 | 第84-86页 |
| ·无驱动子系统的感知—运动图式 | 第86-87页 |
| ·Pendubot的感知—运动图式 | 第87-88页 |
| ·Acrobot的摆起控制 | 第88-92页 |
| ·全驱动子系统的感知—运动图式 | 第88-90页 |
| ·无驱动子系统的感知—运动图式 | 第90页 |
| ·Acrobot的感知—运动图式 | 第90-92页 |
| ·三连杆单杠体操机器人的摆起控制 | 第92-98页 |
| ·体操运动员摆起运动模态分析 | 第92-93页 |
| ·直臂起摆 | 第92页 |
| ·悬垂摆动 | 第92-93页 |
| ·顶肩倒立 | 第93页 |
| ·基于感知—运动图式的摆起控制 | 第93-98页 |
| ·全驱动摆杆2子系统的感知—运动图式 | 第93-95页 |
| ·全驱动摆杆3子系统的感知—运动图式 | 第95-96页 |
| ·无驱动子系统的感知—运动图式 | 第96-97页 |
| ·三连杆单杠体操机器人的感知—运动图式 | 第97-98页 |
| ·仿真实验 | 第98-104页 |
| ·Pendubot摆起过程仿真 | 第98-100页 |
| ·Acrobot摆起过程仿真 | 第100-101页 |
| ·三连杆单杠体操机器人摆起过程仿真 | 第101-104页 |
| ·小结 | 第104-105页 |
| 第六章 全驱动多连杆机器人跟踪控制 | 第105-117页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·二连杆机器人动力学建模 | 第105-107页 |
| ·二连杆机器人逆运动学建模 | 第107-110页 |
| ·基于感知—运动图式的解耦控制 | 第110-115页 |
| ·二连杆机器人解耦控制的感知图式 | 第110-113页 |
| ·二连杆机器人解耦控制的运动图式 | 第113-114页 |
| ·二连杆机器人解耦控制的关联图式 | 第114-115页 |
| ·仿真实验 | 第115-116页 |
| ·小结 | 第116-117页 |
| 第七章 结论与展望 | 第117-119页 |
| ·结论 | 第117-118页 |
| ·展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第130-131页 |
| 作者简介 | 第131页 |