3PTT并联机构的研究及应用初探
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·机床中的并联机构 | 第11-13页 |
| ·并联运动机床 | 第11页 |
| ·并联机床发展的趋势 | 第11-12页 |
| ·少自由度并联机构 | 第12-13页 |
| ·3PTT 并联机构 | 第13页 |
| ·本文研究的主要内容及其安排 | 第13-15页 |
| 第二章 3PTT 并联机构拓扑分析 | 第15-21页 |
| ·3PTT 并联机构的拓扑结构特征 | 第15-20页 |
| ·串联机构的拓扑结构特征 | 第15-18页 |
| ·并联机构拓扑结构特征 | 第18-19页 |
| ·3PTT 并联机构的拓扑结构特征 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 3PTT 并联机构的运动分析 | 第21-27页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·位置分析 | 第21-23页 |
| ·位置反解 | 第22页 |
| ·位置正解 | 第22-23页 |
| ·雅可比矩阵及奇异位形分析 | 第23-26页 |
| ·概述 | 第23-24页 |
| ·雅可比矩阵的计算 | 第24-25页 |
| ·奇异位形概述 | 第25页 |
| ·奇异位形计算 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 3PTT 并联机构的动力学分析 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·达朗伯原理与动力学普遍方程 | 第27-30页 |
| ·达朗伯原理 | 第27-28页 |
| ·动力学普遍方程 | 第28-30页 |
| ·D-H 坐标系 | 第30-33页 |
| ·连杆参数的 D-H 表示法 | 第30-32页 |
| ·支链D-H 坐标系的建立 | 第32-33页 |
| ·支链运动学反解 | 第33-34页 |
| ·动力学模型的建立 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 3PTT 并联机构的运动学与动力学仿真 | 第36-51页 |
| ·介绍 | 第36页 |
| ·仿真技术基础 | 第36-40页 |
| ·仿真技术简介 | 第36-37页 |
| ·并联机构计算机仿真的意义 | 第37页 |
| ·MATLAB 仿真软件简介 | 第37-38页 |
| ·ADAMS 仿真分析软件简介 | 第38-40页 |
| ·基于MATLAB 软件的仿真 | 第40-42页 |
| ·位置仿真 | 第40-41页 |
| ·速度仿真 | 第41页 |
| ·动力学仿真 | 第41-42页 |
| ·ADAMS 仿真 | 第42-50页 |
| ·并联机构仿真模型的建立 | 第43-44页 |
| ·仿真分析 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 3PTT 并联机构在机床中的应用初探 | 第51-61页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·需求和可行性分析 | 第51-54页 |
| ·新技术对并联运动机床的要求 | 第51-52页 |
| ·对并联运动机床的期望 | 第52页 |
| ·并联运动机床的主要应用领域 | 第52-54页 |
| ·并联运动机床的设计方法 | 第54-56页 |
| ·并联运动机床设计的特点 | 第54-55页 |
| ·并联运动机床的设计步骤 | 第55-56页 |
| ·概念设计和机构综合 | 第56-58页 |
| ·概念设计的主要内容 | 第56页 |
| ·运动学模型 | 第56页 |
| ·工作空间及其约束条件 | 第56-57页 |
| ·杆系的配置 | 第57-58页 |
| ·3PTT 并联机构在机床中的应用 | 第58-60页 |
| ·机床简介 | 第59页 |
| ·机床的框架结构 | 第59页 |
| ·机床运动学特性 | 第59-60页 |
| ·机床力学特性 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·本文做的主要工作 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第67页 |
