基于虚拟现实的机器人遥操作
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| §1-1 虚拟现实的国内外发展史 | 第8-10页 |
| §1-2 虚拟现实技术综述 | 第10-12页 |
| 1-2-1 虚拟现实的概念特性 | 第10-11页 |
| 1-2-2 虚拟现实技术应用 | 第11-12页 |
| §1-3 本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 虚拟现实遥操作系统的框架体系结构 | 第14-23页 |
| §2-1 虚拟操作的框架体系 | 第14-15页 |
| §2-2 系统的组成 | 第15-20页 |
| 2-2-1 5DTGlove5产品描述 | 第16-17页 |
| 2-2-2 应用软件EON 简介 | 第17-18页 |
| 2-2-3 立体成像的原理体 | 第18-20页 |
| §2-3 框架的功能流程图 | 第20-22页 |
| §2-4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 虚拟机械手和虚拟场景建模研究 | 第23-45页 |
| §3-1 机械手的总体结构 | 第23-25页 |
| 3-1-1 五自由度机械手的结构 | 第23页 |
| 3-1-2 移动载体 | 第23-25页 |
| §3-2 移动机械手系统的运动学分析 | 第25-35页 |
| 3-2-1 刚体位姿的表示与齐次变换 | 第25-27页 |
| 3-2-2 机器人运动学方程的D-H表示法 | 第27-28页 |
| 3-2-3 机械手的运动学分析 | 第28-31页 |
| 3-2-4 移动载体的运动学分析 | 第31-34页 |
| 3-2-5 移动机械手总体运动学分析 | 第34-35页 |
| §3-3 利用UG进行机械手建模、分析 | 第35-38页 |
| 3-3-1 利用UG建立移动车载机械手的模型 | 第35页 |
| 3-3-2 运动仿真分析原理 | 第35-37页 |
| 3-3-3 系统仿真分析方案 | 第37-38页 |
| §3-4 3D场景建模 | 第38-42页 |
| §3-5 EON中场景再现 | 第42-44页 |
| §3-6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 虚拟环境中的遥操作 | 第45-58页 |
| §4-1 WLAN概述 | 第45-50页 |
| 4-1-1 无线局域网的结构 | 第45-46页 |
| 4-1-2 IEEE 802.11协议规范 | 第46-50页 |
| §4-2 用于移动机械手的无线通信网络 | 第50-52页 |
| §4-3 信息的无线传输 | 第52-53页 |
| §4-4 遥操作的实现 | 第53-57页 |
| §4-5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论和展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士期间所取得的相关科研成果 | 第63页 |
