| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪言 | 第8-21页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·基于焊接的快速成形技术切片算法和路径规划 | 第10-13页 |
| ·焊接方式的选择和焊接参数的调整 | 第13-16页 |
| ·焊接成形的后处理以及在线检测与控制 | 第16-17页 |
| ·当前技术发展状况的分析及今后发展的方向 | 第17-19页 |
| ·本课题的主要研究内容与要求 | 第19-21页 |
| 2 MOTOMAN UP20-A00 型机器人运动学方程的建立 | 第21-31页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第22-24页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第24-25页 |
| ·MOTOMAN UP20-A00 机器人的运动学方程建立 | 第25-31页 |
| 3 熔焊堆积成形规律的实验研究及分析 | 第31-41页 |
| ·焊接工艺参数与焊缝几何形状的关系 | 第31-34页 |
| ·连续堆焊时焊缝高度和层数的关系 | 第34-35页 |
| ·初步试验结果的回归分析 | 第35-39页 |
| ·焊接成形的特点 | 第39-41页 |
| 4 基于焊接的快速成形切片算法和路径规划算法 | 第41-52页 |
| ·传统切片方法的缺陷 | 第41-42页 |
| ·直接切片算法 | 第42-46页 |
| ·路径规划算法 | 第46-52页 |
| 5 基于焊接机器人的快速成形软件系统 | 第52-62页 |
| ·快速成形的切片、路径规划模块 | 第52-60页 |
| ·机器人远程控制模块 | 第60-62页 |
| 6 焊接成形的实验研究 | 第62-69页 |
| ·成形样例 | 第62-68页 |
| ·成形样例分析 | 第68-69页 |
| 7 焊接成形组织和性能研究 | 第69-74页 |
| ·显微组织分析 | 第69-71页 |
| ·硬度分析 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 8 结论及展望 | 第74-77页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·今后研究方向 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录1 攻读学位期间发表论文目录 | 第83页 |