无人驾驶直升机飞行控制算法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-7页
第一章 绪论	第7-11页
·课题背景	第7页
·国内外研究现状	第7-8页
·本课题研究的科学意义与应用前景	第8-9页
·本文的主要内容	第9-11页
第二章 直升机动力学模型研究	第11-30页
·引言	第11页
·直升机飞行机理介绍	第11-12页
·旋翼切面原理	第11-12页
·垂直飞行与前向、侧向飞行	第12页
·直升机动力学模型	第12-13页
·旋翼空气动力学模型	第13-24页
·动量理论和叶素理论	第14-16页
·主旋翼气动力与力矩	第16-22页
·伺服小翼气动力与力矩	第22-23页
·尾桨气动力与力矩	第23-24页
·直升机开环特性分析	第24-29页
·本章小结与分析	第29-30页
第三章 无人直升机控制算法研究	第30-43页
·引言	第30页
·姿态控制算法	第30-37页
·非线性动态逆理论	第31-32页
·姿态控制器结构	第32页
·神经网络结构	第32-33页
·神经网络权值调整算法	第33-36页
·姿态控制仿真与分析	第36-37页
·轨迹跟踪控制算法	第37-40页
·轨迹跟踪控制算法设计	第37-39页
·轨迹跟踪控制仿真与分析	第39-40页
·飞行控制算法的鲁棒性验证	第40-42页
·本章小结与分析	第42-43页
第四章 无人直升机状态估计	第43-51页
·引 言	第43页
·Unscented Kalman 滤波算法	第43-45页
·UT 变换	第43-44页
·Unscented Kalman 滤波算法	第44-45页
·无人直升机状态估计算法	第45-50页
·状态方程与量测方程	第45-48页
·状态估计流程	第48页
·仿真实验与分析	第48-50页
·本章小结与分析	第50-51页
第五章 总结与展望	第51-53页
致 谢	第53-54页
参考文献	第54-55页