| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 Voronoi图的历史 | 第8-9页 |
| 1．2 计算几何与 Voronoi图 | 第9页 |
| 1．3 障碍 Voronoi图的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1．4 论文框架结构与研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 Voronoi图及其应用 | 第12-28页 |
| 2．1 Voronoi图 | 第12-18页 |
| 2．1．1 邻近问题的Voronni图轨迹方法 | 第12-14页 |
| 2．1．2 Voronni图的定义 | 第14页 |
| 2．1．3 Voronoi图的性质 | 第14-17页 |
| 2．1．4 Voronoi图的构造方法 | 第17-18页 |
| 2．2 离散 Voronoi图 | 第18-20页 |
| 2．2．1 离散 Voronoi图的定义 | 第18页 |
| 2．2．2 离散 Voronoi图的性质 | 第18-19页 |
| 2．2．3 离散 Voronoi图的构造原理 | 第19-20页 |
| 2．3 Voronni图的应用 | 第20-28页 |
| 第3章 障碍 Voronoi图 | 第28-36页 |
| 3．1 普通 Voronoi图的应用局限性 | 第28页 |
| 3．2 障碍 Voronni图 | 第28-31页 |
| 3．2．1 障碍 Voronoi图的定义与性质 | 第28-30页 |
| 3．2．2 线段障碍 Voronoi图的定义与性质 | 第30-31页 |
| 3．3 线段障碍 Voronoi图的生成法 | 第31-36页 |
| 3．3．1 生成元逐点添加法 | 第31-32页 |
| 3．3．2 离散构造法 | 第32页 |
| 3．3．3 起泡法 | 第32-33页 |
| 3．3．4 几何法 | 第33-34页 |
| 3．3．5 高速行进法 | 第34-35页 |
| 3．3．6 结晶法 | 第35-36页 |
| 第4章 基于生成元边界离散化的障碍 Voronoi图的生成法 | 第36-44页 |
| 4．1 预备知识 | 第36-40页 |
| 4．1．1 图像的边缘提取 | 第36-38页 |
| 4．1．2 图像的边界跟踪 | 第38-40页 |
| 4．2 基于生成元边界离散化的障碍 Voronoi图的生成法 | 第40-44页 |
| 4．2．1 算法基本思想 | 第40-41页 |
| 4．2．2 生成元为一般图形的线段障碍 Voronoi图的构造算法 | 第41页 |
| 4．2．3 算法中的几个关键技术的解决方法 | 第41-42页 |
| 4．2．4 算法实例 | 第42-44页 |
| 第5章 结束语 | 第44-46页 |
| 5．1 本文研究的主要内容 | 第44页 |
| 5．2 本文研究存在的主要问题 | 第44页 |
| 5．3 有待进一步研究的工作 | 第44-46页 |
| 攻读学位期间公开发表的论文 | 第46-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-53页 |
| 附录 | 第53-59页 |
| 研究生履历 | 第59页 |
