| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1． 1 选题的意义及必要性 | 第8-9页 |
| 1． 2 负载模拟器概述 | 第9-12页 |
| 1． 2． 1 负载模拟器构成 | 第9页 |
| 1． 2． 2 负载模拟器分类 | 第9-10页 |
| 1． 2． 3 电动负载模拟器的技术难点 | 第10-12页 |
| 1． 3 控制策略的选取 | 第12-14页 |
| 1． 3． 1 控制方法研究进展 | 第12-13页 |
| 1． 3． 2 工程中的控制方法 | 第13页 |
| 1． 3． 3 课题中采用的控制方法 | 第13-14页 |
| 1． 4 课题来源 | 第14页 |
| 1． 5 论文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 负载模拟器系统建模 | 第16-25页 |
| 2． 1 负载模拟器系统构成 | 第16-17页 |
| 2． 1． 1 系统机械结构 | 第16-17页 |
| 2． 1． 2 控制系统结构 | 第17页 |
| 2． 2 负载模拟器系统建模 | 第17-21页 |
| 2． 2． 1 系统静态设计 | 第17-18页 |
| 2． 2． 2 系统数学模型 | 第18-21页 |
| 2． 3 负载模拟器特性分析 | 第21-24页 |
| 2． 3． 1 负载模拟器数学模型主要环节的频响特性 | 第21-22页 |
| 2． 3． 2 多余力矩仿真分析 | 第22-24页 |
| 2． 4 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 负载模拟器频响辨识 | 第25-33页 |
| 3． 1 频响辨识目的 | 第25页 |
| 3． 2 频响辨识的实验方法 | 第25-26页 |
| 3． 3 数据处理方法 | 第26-29页 |
| 3． 3． 1 待辨识信号的数学描述 | 第26页 |
| 3． 3． 2 数据处理方法的数学原理 | 第26-28页 |
| 3． 3． 3 数据处理方法的性能分析 | 第28-29页 |
| 3． 4 频响辨识结果 | 第29-32页 |
| 3． 5 小结 | 第32-33页 |
| 第四章 负载模拟器控制算法设计 | 第33-51页 |
| 4． 1 控制算法总体 | 第33-34页 |
| 4． 2 系统前向通道校正器设计 | 第34-36页 |
| 4． 2． 1 电动负载模拟器前向通道一般特性 | 第34页 |
| 4． 2． 2 前向通道校正器的设计 | 第34-36页 |
| 4． 3 多余力矩抑制算法 | 第36-43页 |
| 4． 3． 1 前馈补偿的基本原理 | 第36-38页 |
| 4． 3． 2 直接前馈补偿方法及其仿真结果 | 第38-39页 |
| 4． 3． 3 改进的前馈补偿方法 | 第39-41页 |
| 4． 3． 4 使用舵机指令作为校正信号源的前馈补偿方法 | 第41-42页 |
| 4． 3． 5 前馈通道的滤波 | 第42-43页 |
| 4． 4 摩擦力补偿 | 第43-47页 |
| 4． 4． 1 摩擦模型 | 第43-44页 |
| 4． 4． 2 摩擦模型的选择 | 第44-45页 |
| 4． 4． 3 摩擦力补偿算法 | 第45-47页 |
| 4． 5 闭环控制器 | 第47-49页 |
| 4． 6 控制器完整形式及参数 | 第49-50页 |
| 4． 7 小结 | 第50-51页 |
| 第五章 负载模拟器控制系统的实现 | 第51-62页 |
| 5． 1 负载模拟器控制系统详细构成 | 第51-52页 |
| 5． 2 主要硬件 | 第52-56页 |
| 5． 2． 1 电机驱动电路 | 第52-55页 |
| 5． 2． 2 SBS广播内存网络 | 第55-56页 |
| 5． 3 配套测控软件 | 第56-61页 |
| 5． 3． 1 软件结构 | 第57页 |
| 5． 3． 2 软件模块说明 | 第57-59页 |
| 5． 3． 3 典型流程图 | 第59-60页 |
| 5． 3． 4 软件界面 | 第60页 |
| 5． 3． 5 实验数据描述方法 | 第60-61页 |
| 5． 4 小结 | 第61-62页 |
| 第六章 负载模拟器性能测试 | 第62-74页 |
| 6． 1 测试项目分类 | 第62页 |
| 6． 2 分辨率测试 | 第62-63页 |
| 6． 2． 1 测试方法 | 第62页 |
| 6． 2． 2 测试结果与结论 | 第62-63页 |
| 6． 3 动态性能测试 | 第63-65页 |
| 6． 3． 1 测试方法 | 第63-64页 |
| 6． 3． 2 测试结果与结论 | 第64-65页 |
| 6． 4 多余力矩抑制效果测试 | 第65-70页 |
| 6． 4． 1 测试方法 | 第65-66页 |
| 6． 4． 2 测试结果 | 第66-69页 |
| 6． 4． 3 测试结论 | 第69-70页 |
| 6． 5 工作于飞控仿真环境中的性能测试 | 第70-73页 |
| 6． 5． 1 测试方法 | 第70页 |
| 6． 5． 2 测试结果与结构 | 第70-73页 |
| 6． 6 小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 发表论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |