| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| ·服务机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·服务机器人的主要特征及关键技术 | 第14-15页 |
| ·服务机器人的主要特征 | 第14-15页 |
| ·服务机器人的关键技术 | 第15页 |
| ·人与机器人的交流交互 | 第15-22页 |
| ·人机交互效应通道 | 第16-19页 |
| ·自然和谐人机交互方法及应用 | 第19-22页 |
| ·本文的研究目的及内容 | 第22-24页 |
| ·论文的组织结构 | 第24-25页 |
| 第二章 若干简单自然人机交互效应通道的研究实现 | 第25-50页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·视觉通道双向交互的研究实现 | 第25-38页 |
| ·基于红外电视法的眼睛盯视输入方法 | 第25-26页 |
| ·基于红外电视法的眼睛盯视输入传感模型 | 第26-28页 |
| ·视线方向的判断和标定方法 | 第28-30页 |
| ·眼部图像特征信息提取 | 第30-38页 |
| ·语音通道双向交互的研究实现 | 第38-44页 |
| ·SAPI 功能特点 | 第38-40页 |
| ·语法的建立 | 第40-42页 |
| ·设计实例 | 第42-44页 |
| ·机械接触式通道双向交互的研究实现 | 第44-47页 |
| ·几种效应通道协同工作模式探讨 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 提高眼睛盯视输入人机交互的适应性研究 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·系统对环境光照的适应性研究 | 第50-60页 |
| ·系统硬件配置 | 第50-52页 |
| ·图像处理自适应阈值模型 | 第52-57页 |
| ·盯视输入对环境光照适应性的实验结果 | 第57-60页 |
| ·系统对用户头部位置变化的适应性研究 | 第60-71页 |
| ·头部位置变化对盯视输入的影响 | 第60-61页 |
| ·对头部位置变化影响的补偿策略 | 第61-65页 |
| ·用户头部位置变化的适应性实验 | 第65-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 自然和谐的人机交互 | 第72-89页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·基于AGENT的人机交互框架 | 第72-74页 |
| ·人机交互系统中的用户模型 | 第74-80页 |
| ·用户模型定义与分类 | 第74-75页 |
| ·建立用户模型的方法 | 第75-76页 |
| ·用户模型的建立 | 第76-80页 |
| ·人机交互协议与交互任务进程管理 | 第80-83页 |
| ·人机交互协议 | 第80-82页 |
| ·人机交互任务进程管理 | 第82-83页 |
| ·多种通道表达的语义信息的整合 | 第83-88页 |
| ·信息整合方法 | 第83-85页 |
| ·基于Frame 的交互语义整合 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 以“人－界面－机器（人）”为基础的用户临场感研究 | 第89-112页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·人机信息感知与反馈 | 第89-92页 |
| ·人机信息感知的特点 | 第89-90页 |
| ·人机交互信息感知与反馈体系 | 第90-92页 |
| ·视觉-语音-力觉信息反馈 | 第92-107页 |
| ·机器视觉信息感知的几何模型 | 第95-97页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第97-99页 |
| ·卡尔曼滤波状态估计 | 第99-105页 |
| ·信息反馈实验 | 第105-107页 |
| ·反馈信息的语义融合与用户感知 | 第107-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第六章 自然和谐的“人—界面－机器（人）”交互实验系统的试验研究 | 第112-132页 |
| ·人机系统结构组成及工作原理 | 第112-118页 |
| ·人机系统结构及组成 | 第112-113页 |
| ·人机系统工作原理及特点 | 第113-115页 |
| ·执行机器人单元及其控制 | 第115-116页 |
| ·其它交互外设 | 第116-118页 |
| ·人机界面认知心理实验 | 第118-124页 |
| ·人机界面 | 第118-122页 |
| ·认知心理实验 | 第122-124页 |
| ·人机工效实验 | 第124-131页 |
| ·几种人机交互效应通道工效参数研究 | 第125-126页 |
| ·几种交互效应通道及工作模式的工效试验 | 第126-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第七章 工作总结与展望 | 第132-134页 |
| ·工作总结 | 第132-133页 |
| ·进一步研究工作的讨论 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-146页 |
| 作者在攻读博士学位期间公开发表的论文及申请的专利 | 第146-147页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第147-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 博硕士学位论文同意发表声明 | 第149-150页 |