| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 仿真的定义及其分类 | 第8-9页 |
| 1．1．1 仿真的定义 | 第8页 |
| 1．1．2 仿真的分类 | 第8-9页 |
| 1．2 仿真训练器的研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1．3 仿真及仿真训练器的研究概况 | 第11-12页 |
| 1．4 本论文的工作 | 第12-13页 |
| 第2章 岸边集装箱起重机及其仿真训练器简介 | 第13-19页 |
| 2．1 岸边集装箱起重机的结构 | 第13-14页 |
| 2．2 岸边集装箱起重机吊具简介 | 第14-15页 |
| 2．3 集装箱起重机仿真训练器的软硬件结构 | 第15-19页 |
| 第3章 吊具运动时可能的碰撞运动形式分析 | 第19-28页 |
| 3．1 建立坐标系 | 第19-20页 |
| 3．2 建立吊具碰撞仿真模型 | 第20-21页 |
| 3．2．1 设置碰撞检测线 | 第20-21页 |
| 3．2．2 着箱判断 | 第21页 |
| 3．2．3 吊具的碰撞动力学方程建模及求解 | 第21页 |
| 3．3 吊具碰撞运动形式 | 第21-28页 |
| 3．3．1 碰撞前吊具的运动状态分析 | 第21-22页 |
| 3．3．2 基本假设 | 第22页 |
| 3．3．3 碰撞前吊具为一维运动时各种可能的碰撞运动形式 | 第22-25页 |
| 3．3．4 碰撞前吊具为二维运动时各种可能的碰撞运动形式 | 第25-26页 |
| 3．3．5 碰撞前吊具为三维运动时各种可能的碰撞运动形式 | 第26-28页 |
| 第4章 吊具碰撞动力学方程的建立及求解 | 第28-52页 |
| 4．1 刚体的一般运动微分方程简介 | 第28-31页 |
| 4．2 运动微分方程的数值解法 | 第31-32页 |
| 4．3 碰撞情形1的动力学方程 | 第32-33页 |
| 4．4 碰撞情形2的动力学方程 | 第33-42页 |
| 4．4．1 碰撞过程动力学方程的建立 | 第33-35页 |
| 4．4．2 碰撞后吊具动力学方程的建立 | 第35-42页 |
| 4．4．2．1 吊具脱离D点运动时 | 第35-36页 |
| 4．4．2．2 吊具沿D点运动时 | 第36-42页 |
| 4．5 碰撞情形8的动力学方程 | 第42-52页 |
| 4．5．1 碰撞过程动力学方程的建立 | 第42-43页 |
| 4．5．2 碰撞后吊具动力学方程的建立 | 第43-48页 |
| 4．5．3 吊具运动微分方程的求解 | 第48-52页 |
| 第5章 研究总结和发展展望 | 第52-54页 |
| 5．1 研究总结 | 第52-53页 |
| 5．2 发展展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
