嵌入多轴运动控制器的开发与应用
| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·选题目的及意义 | 第9页 |
| ·运动控制器的发展与应用现状 | 第9-14页 |
| ·运动控制技术的发展历史 | 第9-10页 |
| ·运动控制器现状 | 第10-11页 |
| ·运动控制器的发展趋势 | 第11-14页 |
| ·研究课题的来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 运动控制系统与控制器方案 | 第15-31页 |
| ·运动控制系统 | 第15-16页 |
| ·运动控制中的传感器 | 第16-18页 |
| ·位置传感器 | 第16-17页 |
| ·速度传感器 | 第17-18页 |
| ·执行电机及其控制 | 第18-21页 |
| ·步进电机 | 第18-19页 |
| ·直流伺服电机及其控制 | 第19-20页 |
| ·交流伺服电机及其驱动电路 | 第20-21页 |
| ·直线电动机 | 第21页 |
| ·位置控制系统 | 第21-26页 |
| ·位置伺服控制模型 | 第22页 |
| ·运动器的控制策略 | 第22-23页 |
| ·步进电机运动控制器 | 第23-25页 |
| ·伺服电机系统的运动控制器 | 第25-26页 |
| ·运动控制器构成方案 | 第26-30页 |
| ·运动控制器构成方案比较 | 第26-28页 |
| ·通用嵌入式运动控制器的方案 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 运动控制器的设计与实现 | 第31-49页 |
| ·专用DSP 的结构和功能 | 第31-35页 |
| ·专用DSP 的主要功能 | 第32-33页 |
| ·应用MCX314A 的主要关键点 | 第33-35页 |
| ·ARM 微控器LPC2214 | 第35页 |
| ·运动控制器硬件设计 | 第35-39页 |
| ·MCX314A 与LPC2214 的接口设计 | 第35-37页 |
| ·LPC2214 的外围电路设计 | 第37页 |
| ·运动控制器的外围接口电路设计 | 第37-39页 |
| ·控制器软件设计 | 第39-48页 |
| ·MCX314A 操作软件设计 | 第40-41页 |
| ·操作系统的选择与嵌入 | 第41-46页 |
| ·μC/OS-II 的选择 | 第42-44页 |
| ·μC/OS-II 移植到LPC2214 中 | 第44-46页 |
| ·API 函数设计 | 第46-48页 |
| ·运动控制器主要参数 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 经济型铣床的数控改造应用 | 第49-55页 |
| ·数控基本原理 | 第49-50页 |
| ·数控系统的工作过程 | 第49-50页 |
| ·数控加工程序 | 第50页 |
| ·硬件组成 | 第50-51页 |
| ·软件设计 | 第51-53页 |
| ·试验实例 | 第53-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 5 TF-1 机器人控制器的改造应用 | 第55-72页 |
| ·工业机器人控制 | 第55-57页 |
| ·机器人运动学及动力学 | 第55-56页 |
| ·机器人控制系统的功能 | 第56页 |
| ·机器人控制系统的特点 | 第56-57页 |
| ·TF－1 型机器人的组成 | 第57-58页 |
| ·TF－1 型机器人控制器的替换 | 第58-59页 |
| ·伺服电机及驱动器的更换 | 第58页 |
| ·控制系统更换 | 第58-59页 |
| ·运动学分析 | 第59-65页 |
| ·运动学正解 | 第60-62页 |
| ·运动学逆解 | 第62-65页 |
| ·TF－1 机器人的示教再现设计 | 第65-70页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第65-66页 |
| ·PC 模拟示教 | 第66-67页 |
| ·运动控制的作业再现 | 第67-70页 |
| ·点位控制再现程序设计 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第82页 |
