行波超声波电机的位置速度控制及其在机器人多自由度关节中的应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| ·机器人多自由度关节研究的意义和现状 | 第12-17页 |
| ·机器人多自由度关节研究的意义 | 第12页 |
| ·机器人多自由度关节研究现状 | 第12-17页 |
| ·现有多自由度关节存在的问题 | 第17页 |
| ·一种新型机器人多自由度关节的提出 | 第17-18页 |
| ·新型机器人多自由度关节的结构 | 第17-18页 |
| ·需要解决的问题 | 第18页 |
| ·超声波电机概述 | 第18-23页 |
| ·超声波电机的发展简史 | 第18-20页 |
| ·超声波电机的基本原理 | 第20-21页 |
| ·超声波电机的分类 | 第21页 |
| ·超声波电机的特点 | 第21-22页 |
| ·超声波电机的应用 | 第22-23页 |
| ·超声波电机速度位置控制的研究现状和存在的问题 | 第23-25页 |
| ·位置控制的现状与存在的问题 | 第23-24页 |
| ·速度控制的现状与存在的问题 | 第24-25页 |
| ·本关节中超声波电机的运行特点和控制要求 | 第25页 |
| ·本论文研究的内容和创新点 | 第25-27页 |
| ·研究内容 | 第25-26页 |
| ·创新点 | 第26-27页 |
| 第二章 行波超声波电机特性的研究 | 第27-43页 |
| ·行波超声波电机的原理 | 第27-30页 |
| ·行波超声波电机的结构 | 第27页 |
| ·行波的形成 | 第27-29页 |
| ·行波超声波电机的运行机理 | 第29-30页 |
| ·USR-30行波超声波电机及其驱动器简介 | 第30-32页 |
| ·行波型超声波电机特性的试验研究 | 第32-42页 |
| ·USR-30超声波电机的调速特性试验 | 第32-36页 |
| ·USR-30超声波电机的瞬态特性研究 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 行波超声波电机的新型速度位置控制方法研究 | 第43-56页 |
| ·行波超声波电机的步进特性理论与试验 | 第43-50页 |
| ·研究思想 | 第43-44页 |
| ·试验方法 | 第44-46页 |
| ·试验结果 | 第46-49页 |
| ·结论 | 第49-50页 |
| ·一种新型的行波超声波电机的精密定位控制方法 | 第50-52页 |
| ·定位控制 | 第50-51页 |
| ·启动问题的解决 | 第51页 |
| ·定位误差分析 | 第51-52页 |
| ·基于占空比调节的超声波电机的简便转速控制方法 | 第52-54页 |
| ·微步控制方法的优缺点 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 机器人多自由度关节的路径规划 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·空间中点的表示 | 第56-61页 |
| ·点对点路径规划 | 第61-64页 |
| ·任意路径规划 | 第64-66页 |
| ·超声波电机在多自由度关节中应用注意的问题 | 第66页 |
| ·本章小节 | 第66-68页 |
| 第五章 机器人多自由度关节控制系统设计 | 第68-88页 |
| ·机器人多自由度关节控制系统的硬件设计 | 第68-76页 |
| ·硬件系统的设计要求和总体框图 | 第68页 |
| ·单片机的选型 | 第68-69页 |
| ·单片机系统的设计 | 第69-75页 |
| ·在系统编程(ISP)技术 | 第75-76页 |
| ·机器人多自由度关节控制系统的软件设计 | 第76-86页 |
| ·上位机程序设计 | 第76-77页 |
| ·单片机程序设计 | 第77-82页 |
| ·上下位机串口通信软件的实现 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第六章 结论与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88-89页 |
| ·今后研究工作的展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录1 部分试验数据 | 第94-96页 |
| 附录2 控制系统电路图 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第98页 |
