| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-10页 |
| 1 机器人足球概述 | 第10-18页 |
| ·机器人足球比赛简介 | 第10-12页 |
| ·机器人足球比赛的意义及其相关领域 | 第10-11页 |
| ·机器人足球比赛的种类 | 第11-12页 |
| ·FIRA MIROSOT系列机器人足球比赛的系统结构 | 第12-16页 |
| ·FIRA MIROSOT的系统构成 | 第12-15页 |
| ·FIRA MIROSOT的主要研究课题 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 足球机器人的运动控制 | 第18-28页 |
| ·机器人足球比赛流程 | 第18-19页 |
| ·足球机器人的速度控制 | 第19-21页 |
| ·速度控制的任务 | 第19页 |
| ·速度控制的研究现状 | 第19-21页 |
| ·足球机器人的运动规划 | 第21-28页 |
| ·运动规划的任务 | 第21页 |
| ·运动规划的研究现状 | 第21-28页 |
| 3 基于动觉智能图式的仿人智能控制 | 第28-46页 |
| ·仿人智能控制理论基础 | 第28-37页 |
| ·向人体控制系统学习 | 第28页 |
| ·仿人智能控制理论的基本思想和特点 | 第28-29页 |
| ·仿人智能控制的基本概念 | 第29-32页 |
| ·仿人智能控制的分层递阶信息处理与决策机构 | 第32-34页 |
| ·仿人智能协调控制 | 第34-37页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制理论(HSIC-SMIS) | 第37-43页 |
| ·从智能控制角度理解的图式理论 | 第37-38页 |
| ·仿人智能图式与智能体的“内部模型” | 第38-39页 |
| ·感知图式的定义与结构描述 | 第39-40页 |
| ·运动(行为)图式的定义与结构描述 | 第40-41页 |
| ·关联图式的定义与结构描述 | 第41-43页 |
| ·动觉智能图式的结构及其描述 | 第43页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制 | 第43-46页 |
| ·基本思想和设计原则 | 第43-44页 |
| ·控制器结构 | 第44-46页 |
| 4 足球机器人运动的动觉智能图式分析与设计 | 第46-54页 |
| ·足球机器人速度控制的动觉智能图式 | 第46-49页 |
| ·速度控制运行控制级动觉智能图式 | 第46-48页 |
| ·速度控制参数校正级动觉智能图式 | 第48-49页 |
| ·足球机器人运动规划的动觉智能图式 | 第49-54页 |
| ·‘司机开车’的过程分析 | 第50页 |
| ·位姿迁移的动觉智能图式设计 | 第50-54页 |
| 5 系统仿真及实验分析 | 第54-62页 |
| ·直流伺服电机转速控制的系统仿真 | 第54-58页 |
| ·对象分析与建模 | 第54-55页 |
| ·直流电机转速控制的系统仿真模型 | 第55页 |
| ·仿真结果 | 第55-56页 |
| ·在实际足球机器人系统中的应用 | 第56-58页 |
| ·足球机器人位姿迁移的系统仿真 | 第58-62页 |
| ·足球机器人小车的数学模型 | 第58-59页 |
| ·足球机器人位姿迁移的仿真实验与分析 | 第59-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| 致 谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录:作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-71页 |