| 第一章 绪纶 | 第1-20页 |
| ·并联机器人的研究历史及发展现状 | 第9-14页 |
| ·并联机器人的提出 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的特点 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的国内外发展状况及研究成果 | 第12-14页 |
| ·并联机器人的基础理论问题与关键技术 | 第14-17页 |
| ·本课题研究背景、实际意义及主要研究内容 | 第17-20页 |
| ·本课题研究背景 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的实际意义 | 第18页 |
| ·本文完成的主要研究工作 | 第18-20页 |
| 第二章 6-PUS并联机器人机构的基础理论研究 | 第20-37页 |
| ·6-PUS并联机器人机构的结构分析 | 第20-22页 |
| ·并联机构的自由度 | 第20-21页 |
| ·6-PUS并联机构的产生及特点 | 第21-22页 |
| ·6-PUS并联机构位置分析 | 第22-25页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·6-PUS并联机构的运动学模型 | 第22-25页 |
| ·6-PUS并联机构的速度，静力与雅可比矩阵 | 第25-30页 |
| ·6-PUS并联机构的雅可比矩阵 | 第25-28页 |
| ·6-PUS并联机构的静力平衡 | 第28-30页 |
| ·6-PUS并联机构的工作空间与6自由度并联机构奇异形位简析 | 第30-36页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·6-PUS并联机构工作空间的确定 | 第31-34页 |
| ·并联机器人的可达工作空间与适用工作空间简介 | 第31页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第31-32页 |
| ·6-PUS并联机构的工作空间搜索简析 | 第32-34页 |
| ·6自由度并联机构的奇异形位简析 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第三章 虚拟样机技术以及运动仿真软件ADAMS的介绍 | 第37-51页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第37-38页 |
| ·几种CAD软件的功能比较 | 第38-39页 |
| ·ADAMS仿真软件介绍 | 第39-50页 |
| ·虚拟样机仿真分析基本步骤 | 第40-41页 |
| ·ADAMS的建模功能 | 第41-42页 |
| ·ADAMS的分析功能 | 第42页 |
| ·ADAMS的测量 | 第42-44页 |
| ·使用数据单元和系统单元 | 第44-45页 |
| ·用ADAMS进行仿真 | 第45-46页 |
| ·模型参数化 | 第46-47页 |
| ·对模型进行参数分析 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 在ADAMS环境下6-PUS并联机构的建模 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·6-PUS并联机构模型的简化和建模空间的假定 | 第51-52页 |
| ·并联机构模型的简化 | 第51页 |
| ·6-PUS并联机构建模空间的假定 | 第51-52页 |
| ·6-PUS并联机构仿真模型的建立 | 第52-53页 |
| ·6-PUS并联机构构件布置及尺寸 | 第52页 |
| ·6-PUS并联机构建模顺序分析 | 第52-53页 |
| ·具体建模过程 | 第53-58页 |
| ·启动ADAMS／View程序 | 第53页 |
| ·检查和设置建模基本环境 | 第53-54页 |
| ·几何建模 | 第54-58页 |
| ·添加约束 | 第58-60页 |
| ·检验机构建模正确性 | 第60-62页 |
| ·对机构施加作用力 | 第62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 6-PUS并联机构仿真分析后处理 | 第63-74页 |
| ·后处理程序及其基本操作 | 第63-65页 |
| ·重现仿真过程 | 第64页 |
| ·控制重现仿真过程 | 第64-65页 |
| ·对6-PUS并联机构的运动学和力的仿真分析 | 第65-73页 |
| ·绘制动平台的位移曲线 | 第65-66页 |
| ·运动学正解问题 | 第66-67页 |
| ·运动学逆解问题 | 第67-71页 |
| ·力的分析 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结语 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
