轮式移动机器人视觉定位与目标跟踪研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景与现状 | 第9-12页 |
| ·机器人视觉发展概况 | 第9-10页 |
| ·移动机器人视觉定位技术研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人视觉导航研究进展 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 轮式移动机器人视觉系统及设计 | 第14-26页 |
| ·实验环境 | 第15-16页 |
| ·轮式移动机器人视觉系统的硬件组成 | 第16-20页 |
| ·CCD摄像机 | 第16-19页 |
| ·基于PCI总线的视频采集卡 | 第19-20页 |
| ·轮式移动机器人单目视觉系统设计 | 第20-25页 |
| ·系统要求 | 第20-21页 |
| ·本文的设计方案 | 第21-22页 |
| ·系统的开发环境 | 第22页 |
| ·系统中各模块的实现方案 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 视频图像采集与通讯系统设计与实现 | 第26-45页 |
| ·VFW的体系结构 | 第26-27页 |
| ·通用的视频采集结构 | 第27-31页 |
| ·AVICAP窗口类的功能及其显示模式 | 第27-28页 |
| ·回调函数 | 第28-29页 |
| ·视频采集的相关结构体参数 | 第29-30页 |
| ·视频捕捉驱动程序及其功能 | 第30页 |
| ·视频对话框 | 第30-31页 |
| ·实时视频捕获及数据获取的编程实现 | 第31-38页 |
| ·视频捕获编程实现 | 第31-34页 |
| ·视频图像采集结果 | 第34-36页 |
| ·视频图像数据的实时获取 | 第36-38页 |
| ·RS232串口通讯的实现 | 第38-44页 |
| ·串口通信 | 第39页 |
| ·SPCOMM控件 | 第39-40页 |
| ·串口通讯实现过程 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 运动目标识别与定位跟踪 | 第45-63页 |
| ·图像颜色空间选择 | 第45-47页 |
| ·RGB颜色空间 | 第45-46页 |
| ·HSI颜色空间 | 第46-47页 |
| ·图像去噪预处理 | 第47-48页 |
| ·中值滤波 | 第47-48页 |
| ·中值滤波去噪过程 | 第48页 |
| ·图像分割 | 第48-53页 |
| ·目标像素的识别方案 | 第49-50页 |
| ·目标区域的确定方案 | 第50-52页 |
| ·目标图像提取 | 第52-53页 |
| ·目标特征提取 | 第53-57页 |
| ·目标面积 | 第54页 |
| ·周长 | 第54页 |
| ·边框 | 第54页 |
| ·圆度 | 第54页 |
| ·改进的质心坐标算法 | 第54-57页 |
| ·目标匹配与特征跟踪 | 第57-60页 |
| ·目标位置预测 | 第57-58页 |
| ·搜索路径和匹配标准 | 第58-59页 |
| ·跟踪窗的大小及更新 | 第59页 |
| ·跟踪策略 | 第59-60页 |
| ·目标定位与跟踪实验结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 目标的空间位置和运动参数估计 | 第63-84页 |
| ·齐次坐标表示 | 第63页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第63-65页 |
| ·目标的成像几何模型 | 第65-66页 |
| ·二次成像法 | 第66-68页 |
| ·序列图像运动估计方法 | 第68页 |
| ·由单目序列图像获取目标绝对位置和运动参数的条件 | 第68-71页 |
| ·基于非线性卡尔曼滤波器的序列图像运动估计 | 第71-78页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第71-73页 |
| ·目标的非线性卡尔曼滤波模型 | 第73-75页 |
| ·扩展卡尔曼滤波实现 | 第75-77页 |
| ·抑制滤波发散措施 | 第77-78页 |
| ·仿真研究 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第84-87页 |
| ·全文总结 | 第84-85页 |
| ·研究工作展望 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
