| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-10页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·足球机器人简介 | 第7页 |
| ·研究足球机器人的目的意义 | 第7-8页 |
| ·论文的研究内容 | 第8-9页 |
| ·运动控制建模 | 第8页 |
| ·基于运动控制的动作设计 | 第8页 |
| ·基本策略的实现 | 第8-9页 |
| ·论文的组织结构 | 第9-10页 |
| 第二章 系统介绍 | 第10-25页 |
| ·机器人足球简介 | 第10页 |
| ·机器人足球的国际组织及发展现状 | 第10-14页 |
| ·FIRA | 第10-12页 |
| ·RoboCup | 第12-13页 |
| ·机器人足球的发展现状 | 第13-14页 |
| ·足球机器人系统简介 | 第14-19页 |
| ·足球机器人分类及实现方案 | 第14-16页 |
| ·机器人足球仿真比赛系统平台 | 第16-19页 |
| ·机器人足球比赛规则 | 第19-24页 |
| ·Middle League SimuroSot规则 | 第19-23页 |
| ·Large League SimuroSot规则 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 足球机器人运动建模 | 第25-30页 |
| ·坐标系定义和球场坐标 | 第25-27页 |
| ·机器人建模 | 第27-29页 |
| ·WMR移动机构 | 第27-28页 |
| ·运动学模型 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 机器人运动控制 | 第30-40页 |
| ·自动控制系统简介 | 第30-32页 |
| ·PID控制简介 | 第32-33页 |
| ·运动控制方法 | 第33-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第五章 动作设计 | 第40-48页 |
| ·动作设计的目的意义 | 第40页 |
| ·足球机器人动作特点分析 | 第40-41页 |
| ·动作的层次关系 | 第41-43页 |
| ·典型动作设计 | 第43-47页 |
| ·进攻动作设计 | 第43-46页 |
| ·防守动作设计 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第六章 策略研究 | 第48-55页 |
| ·队形变换 | 第48-49页 |
| ·角色分配 | 第49页 |
| ·动作选择 | 第49-52页 |
| ·守门员角色的动作 | 第49-51页 |
| ·防守角色的动作选择 | 第51页 |
| ·进攻角色的动作选择 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |