| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 图片索引 | 第7-10页 |
| 表格索引 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 第一节 运动控制器概论及发展 | 第11-13页 |
| 一、 概论 | 第11页 |
| 二、 运动控制技术的现状 | 第11-12页 |
| 三、 运动控制技术的发展趋势 | 第12-13页 |
| 第二节 问题的提出和技术方案 | 第13-15页 |
| 一、 问题的提出 | 第13-14页 |
| 二、 技术方案 | 第14-15页 |
| 第三节 课题概貌 | 第15-17页 |
| 一、 课题的意义 | 第15页 |
| 二、 课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 三、 研究目标 | 第16页 |
| 四、 论文的创新点 | 第16-17页 |
| 第二章 运动控制器硬件结构设计 | 第17-38页 |
| 第一节 需求说明 | 第17-19页 |
| 一、 系统要求 | 第17页 |
| 二、 I／O通道分配 | 第17-18页 |
| 三、 用户界面要求 | 第18页 |
| 四、 系统参数要求 | 第18页 |
| 五、 编程功能要求 | 第18-19页 |
| 第二节 硬件结构 | 第19-27页 |
| 一、 DSP模块 | 第21-22页 |
| 二、 存储器模块 | 第22页 |
| 三、 串口扩展模块 | 第22-23页 |
| 四、 DDS模块 | 第23-24页 |
| 五、 USB接口模块 | 第24-25页 |
| 六、 USB总线控制模块 | 第25-26页 |
| 七、 电源模块 | 第26页 |
| 八、 FPGA模块 | 第26-27页 |
| 第三节 FPGA模块设计 | 第27-38页 |
| 一、 控制脉冲管理模块 | 第29-32页 |
| 二、 USB管理模块 | 第32-35页 |
| 三、 I／O管理模块 | 第35-36页 |
| 四、 中断管理模块 | 第36页 |
| 五、 总线管理模块 | 第36-38页 |
| 第三章 运动控制器参数管理和触摸屏软件设计 | 第38-50页 |
| 第一节 运动控制器DSP软件系统设计 | 第38-39页 |
| 第二节 参数管理 | 第39-41页 |
| 一、 I~2C总线概述 | 第39页 |
| 二、 EEPROM数据读写 | 第39-40页 |
| 三、 参数的存储格式 | 第40-41页 |
| 第三节 DSP与触摸屏的通讯程序设计 | 第41-46页 |
| 一、 触摸屏简介 | 第41-42页 |
| 二、 通信协议 | 第42-43页 |
| 三、 软件实现 | 第43-46页 |
| 第四节 触摸屏界面管理程序设计 | 第46-50页 |
| 第四章 运动控制 | 第50-68页 |
| 第一节 轮廓控制 | 第50-52页 |
| 一、 圆弧插补原理 | 第50-52页 |
| 二、 解耦递归圆弧插补 | 第52页 |
| 第二节 加减速控制 | 第52-68页 |
| 一、 直线加减速控制 | 第53-60页 |
| 二、 三阶样条曲线加减速控制 | 第60-68页 |
| 第五章 USB固件程序开发 | 第68-77页 |
| 第一节 端点配置 | 第68-69页 |
| 第二节 消息格式 | 第69-71页 |
| 第三节 EZ-USB 8051程序设计 | 第71-76页 |
| 第四节 测试USB固件程序 | 第76-77页 |
| 第六章 USB设备驱动程序设计 | 第77-83页 |
| 第一节 USB HOST驱动程序结构 | 第77-79页 |
| 第二节 USB功能驱动程序 | 第79-80页 |
| 第三节 USB设备功能驱动程序实现 | 第80-83页 |
| 一、 DriverStudio工具简介 | 第80页 |
| 二、 驱动程序实现 | 第80-83页 |
| 第七章 上位机程序设计 | 第83-89页 |
| 第一节 动态链接库P4acWindServerDLL设计 | 第83-86页 |
| 一、 动态链接库接口API | 第83-84页 |
| 二、 动态链接库的实现 | 第84-86页 |
| 第二节 监管应用程序PmacMgrEXE设计 | 第86-89页 |
| 第八章 两轴平台试验 | 第89-106页 |
| 第一节 指令脉冲实际输出波形 | 第89-90页 |
| 第二节 两轴步进平台试验 | 第90-97页 |
| 一、 直线运动分析 | 第93-95页 |
| 二、 圆弧运动分析 | 第95-97页 |
| 第三节 两轴伺服平台试验(开环) | 第97-105页 |
| 一、 Panasonic交流伺服驱动器MINAS A系列简介 | 第97-98页 |
| 二、 连接伺服电机、驱动器和运动控制器 | 第98-100页 |
| 三、 伺服驱动器位置控制参数设置 | 第100-101页 |
| 四、 直线运动分析 | 第101-103页 |
| 五、 圆弧运动分析 | 第103-105页 |
| 第四节 小结 | 第105-106页 |
| 第九章 总结与展望 | 第106-108页 |
| 第一节 研究总结 | 第106页 |
| 第二节 工作展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 硕士期间发表(录用)的学术论文 | 第112-113页 |
| 致谢 | 第113页 |