基于数字高程模型栅格地图的移动机器人路径规划研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·研究意义与目的 | 第10-12页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第12-15页 |
| ·移动机器人路径规划研究概述 | 第15-20页 |
| ·路径规划问题描述及分类 | 第15-16页 |
| ·传统路径规划方法 | 第16-18页 |
| ·智能路径规划方法 | 第18-20页 |
| ·本文的结构与主要工作 | 第20-22页 |
| 第2章 环境建模及通行性分析 | 第22-35页 |
| ·环境模型简介 | 第22-25页 |
| ·数字高程模型 | 第25-27页 |
| ·数字高程模型定义 | 第25-26页 |
| ·DEM建立 | 第26-27页 |
| ·DEM应用 | 第27页 |
| ·基于DEM环境建模的通行性分析 | 第27-34页 |
| ·传统基于栅格方法存在的局限性 | 第27-28页 |
| ·基本地形信息提取 | 第28-30页 |
| ·可通行性分析 | 第30-32页 |
| ·行进代价分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 复杂环境下路径规划算法研究 | 第35-53页 |
| ·静态环境下路径规划算法A~* | 第35-37页 |
| ·动态环境下路径规划算法D~*Lite | 第37-41页 |
| ·传统路径规划方法在复杂环境下存在的问题 | 第41-42页 |
| ·基于运动约束的泛化Field D~*路径规划 | 第42-52页 |
| ·相关工作 | 第42-43页 |
| ·Generalized Field D~*算法 | 第43-49页 |
| ·实验结果分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 分层路径规划方法研究 | 第53-63页 |
| ·全局路径规划方法 | 第53-54页 |
| ·局部路径规划方法 | 第54-58页 |
| ·Morphin算法原理 | 第55-56页 |
| ·Morphin算法存在的问题 | 第56-58页 |
| ·分层路径规划方法 | 第58-60页 |
| ·实验结果 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 攻读硕士学位期间参研项目及科研成果 | 第71页 |
