| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| ·盾构机概述 | 第12-13页 |
| ·常见盾构法隧道施工技术 | 第13-15页 |
| ·土压平衡盾构(Earth Pressure Balance) | 第13-14页 |
| ·泥水平衡盾构(Slurry Pressure balance shield) | 第14-15页 |
| ·盾构模拟试验台国内外研究概况 | 第15-19页 |
| ·国外研究概况 | 第15-17页 |
| ·国内研究概况 | 第17-19页 |
| ·盾构推进系统电液控制技术 | 第19-22页 |
| ·盾构机位姿控制国内外研究概况 | 第22-25页 |
| ·国外研究概况 | 第22-24页 |
| ·国内研究概况 | 第24-25页 |
| ·课题研究意义及内容 | 第25-27页 |
| ·课题研究意义 | 第25-26页 |
| ·课题研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 推进系统建模及掘进路径规划设计研究 | 第27-42页 |
| ·盾构推进系统机构建模分析 | 第27-31页 |
| ·盾构掘进过程轨迹规划特性研究 | 第31-36页 |
| ·轨迹跟踪控制路径规划的实现 | 第36-38页 |
| ·典型工况下转弯或纠偏的路径规划数值计算 | 第38-42页 |
| 第3章 推进液压系统特性及自动轨迹跟踪控制研究 | 第42-62页 |
| ·盾构推进液压系统试验台组成 | 第42-43页 |
| ·推进系统试验台负载模拟方案 | 第43-45页 |
| ·推进系统试验台液压原理 | 第45-47页 |
| ·推进液压系统仿真模型 | 第47-55页 |
| ·推进端比例溢流阀模型 | 第47-50页 |
| ·负载端比例溢流阀仿真模型 | 第50-51页 |
| ·比例调速阀AMESim仿真模型 | 第51-54页 |
| ·液压缸仿真模型 | 第54-55页 |
| ·推进力仿真分析 | 第55-57页 |
| ·推进速度仿真分析 | 第57-58页 |
| ·推进单缸液压系统自动轨迹跟踪控制仿真分析 | 第58-62页 |
| 第4章 推进模拟试验台电气控制系统软硬件设计 | 第62-73页 |
| ·推进系统试验台电气控制系统硬件设计 | 第62-65页 |
| ·试验台电气控制系统软件设计 | 第65-73页 |
| ·PLC数字量输出控制程序设计 | 第65-66页 |
| ·模拟量输入信号采集程序设计 | 第66-68页 |
| ·模拟量输出、数字量输出信号程序 | 第68页 |
| ·位移传感器数据采集 | 第68-71页 |
| ·主换向阀互锁程序 | 第71页 |
| ·同步控制程序 | 第71-73页 |
| 第5章 自动轨迹跟踪控制试验研究 | 第73-96页 |
| ·推进力精确控制 | 第73-80页 |
| ·推进力开环控制 | 第74页 |
| ·推进力定值补偿控制 | 第74-75页 |
| ·推进力常规PID控制 | 第75-78页 |
| ·推进力模糊自适应PID控制 | 第78-80页 |
| ·推进速度精确控制 | 第80-83页 |
| ·推进速度定值补偿控制 | 第80-82页 |
| ·推进速度PID补偿控制 | 第82-83页 |
| ·自动轨迹跟踪特性研究 | 第83-96页 |
| ·调压推进模式下自动轨迹跟踪控制特性研究 | 第83-92页 |
| ·调速推进模式下自动轨迹跟踪控制特性研究 | 第92-96页 |
| 第6章 结论与展望 | 第96-98页 |
| ·结论 | 第96-97页 |
| ·展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 附录 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 作者简历及在学期间取得的科研成果 | 第107页 |