MiroSot足球机器人的研制
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1．1 前言 | 第8页 |
| 1．2 多智能体系统简介 | 第8-9页 |
| 1．3 多智能体系统的研究平台 | 第9-10页 |
| 1．4 机器人足球比赛概述 | 第10-14页 |
| 1．4．1 机器人足球比赛的起源、组织与类型 | 第10-13页 |
| 1．4．2 MiroSot系统所涉及的关键技术 | 第13-14页 |
| 1．4．3 MiroSot系统的研究意义 | 第14页 |
| 1．5 本论文的主要研究内容 | 第14页 |
| 1．6 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 MiroSot机器人足球比赛系统 | 第15-21页 |
| 2．1 MiroSot系统简介 | 第15-16页 |
| 2．2 MiroSot系统构成 | 第16-20页 |
| 2．2．1 视觉子系统 | 第17页 |
| 2．2．2 决策子系统 | 第17-18页 |
| 2．2．3 无线通讯子系统 | 第18-19页 |
| 2．2．4 足球机器人 | 第19-20页 |
| 2．3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 足球机器人机械结构的设计 | 第21-29页 |
| 3．1 足球机器人的技术要求 | 第21-23页 |
| 3．2 机器人机械结构的设计 | 第23-28页 |
| 3．2．1 机械传动 | 第23页 |
| 3．2．2 电动机的选择 | 第23-27页 |
| 3．2．3 机械结构设计 | 第27-28页 |
| 3．3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 足球机器人控制电路的设计 | 第29-49页 |
| 4．1 前言 | 第29页 |
| 4．2 基于DSPs的控制电路设计 | 第29-32页 |
| 4．2．1 控制电路开发流程 | 第29-30页 |
| 4．2．2 DSPs芯片的选择 | 第30-31页 |
| 4．2．3 TMS320LF2407A简介 | 第31-32页 |
| 4．3 足球机器人硬件电路 | 第32-37页 |
| 4．4 足球机器人软件的设计 | 第37-45页 |
| 4．4．1 无线通讯接收程序 | 第38-39页 |
| 4．4．2 正交编码（QEP）程序 | 第39页 |
| 4．4．3 机器人左、右轮的控制程序 | 第39-41页 |
| 4．4．4 PWM程序 | 第41-45页 |
| 4．4．5 看门狗复位程序 | 第45页 |
| 4．5 实验数据 | 第45-48页 |
| 4．6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 无线通讯子系统的分析与设计 | 第49-58页 |
| 5．1 前言 | 第49-50页 |
| 5．2 无线通讯子系统的运行原理 | 第50页 |
| 5．3 无线通讯干扰噪声的分析 | 第50-53页 |
| 5．3．1 自然条件下的噪声 | 第50-51页 |
| 5．3．2 比赛条件下的噪声 | 第51-53页 |
| 5．4 无线通讯子系统硬件的设计 | 第53-55页 |
| 5．4．1 无线通讯模块 | 第53-54页 |
| 5．4．2 无线发射器 | 第54页 |
| 5．4．3 无线接收电路 | 第54-55页 |
| 5．4．4 天线的选择 | 第55页 |
| 5．5 无线通讯子系统软件的设计 | 第55-56页 |
| 5．5．1 通讯协议的制定 | 第55-56页 |
| 5．5．2 无线发射器软件的设计 | 第56页 |
| 5．6 效果测试 | 第56-57页 |
| 5．7 本章小结 | 第57-58页 |
| 结束语 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 源程序摘录 | 第64-65页 |
