三指灵巧手控制和感知系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·题目的来源及研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外机器人多指灵巧手的发展概况 | 第9-14页 |
| ·机器人多指灵巧手的发展历史 | 第9-10页 |
| ·国外机器人多指灵巧手的发展现状 | 第10-12页 |
| ·我国机器人多指灵巧手的发展现状 | 第12-14页 |
| ·论文主要完成工作 | 第14-15页 |
| 第2章 三指灵巧手机构研究 | 第15-34页 |
| ·三指灵巧手总体结构 | 第15-23页 |
| ·手指结构 | 第15-17页 |
| ·手掌结构 | 第17-19页 |
| ·驱动和传动系统 | 第19-22页 |
| ·三指灵巧手总体结构 | 第22-23页 |
| ·工作空间分析 | 第23-26页 |
| ·单指工作空间 | 第23-26页 |
| ·三指工作空间 | 第26页 |
| ·静力学分析 | 第26-32页 |
| ·雅可比矩阵的求法 | 第27-28页 |
| ·三指灵巧手运动方程的建立 | 第28-31页 |
| ·三个手指的雅可比矩阵 | 第31-32页 |
| ·驱动电机选取 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 三指灵巧手控制系统 | 第34-62页 |
| ·总体方案设计 | 第34-35页 |
| ·方案一 | 第35-50页 |
| ·控制系统总体设计 | 第35-37页 |
| ·信号采集及处理系统 | 第37-40页 |
| ·系统通道结构 | 第40-42页 |
| ·电机驱动系统 | 第42-44页 |
| ·力传感器信号处理电路 | 第44-45页 |
| ·通讯电路 | 第45-47页 |
| ·时钟电路 | 第47-48页 |
| ·复位电路 | 第48-50页 |
| ·方案二 | 第50-61页 |
| ·控制系统总体设计 | 第50-51页 |
| ·位置信号检测系统 | 第51-54页 |
| ·电机驱动系统 | 第54-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 控制系统软件 | 第62-74页 |
| ·控制方案设计 | 第62-63页 |
| ·控制算法 | 第63-65页 |
| ·主程序 | 第65-66页 |
| ·串口通信程序 | 第66-69页 |
| ·串口初始化程序 | 第67-68页 |
| ·串口接收中断程序 | 第68页 |
| ·串口发送程序 | 第68-69页 |
| ·数据的采集和处理 | 第69-72页 |
| ·数据的处理 | 第69-70页 |
| ·A／D转换程序 | 第70-72页 |
| ·D／A转换程序 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 实验 | 第74-82页 |
| ·三指灵巧手的实验系统 | 第74-75页 |
| ·控制系统的软硬件调试 | 第75-77页 |
| ·伟福仿真实验系统 | 第75-76页 |
| ·下位机控制系统 | 第76-77页 |
| ·单指轨迹规划实验 | 第77-79页 |
| ·单指力／位置混合控制实验 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
