船舶自动除锈设备载体的研究
| 第1章 概述 | 第1-14页 |
| ·前言 | 第9-10页 |
| ·研究船舶自动除锈设备的研究现实意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外爬壁机器人的研究状况 | 第11-12页 |
| ·国内爬壁机器人的研究状况 | 第12-14页 |
| 第2章 船舶除锈设备载体研究方案 | 第14-17页 |
| ·除锈设备结构研究方案 | 第14-15页 |
| ·吸附方案 | 第14-15页 |
| ·驱动方案 | 第15页 |
| ·除锈设备的控制系统方案 | 第15-17页 |
| ·硬件系统设计 | 第16页 |
| ·软件系统设计 | 第16-17页 |
| 第3章 船舶除锈设备的结构设计 | 第17-35页 |
| ·船舶除锈设备的组成 | 第17页 |
| ·船舶除锈设备吸附原理 | 第17-23页 |
| ·永磁材料的磁性 | 第17-20页 |
| ·永磁材料的磁路设计 | 第20-22页 |
| ·永磁材料与履带的联接 | 第22-23页 |
| ·船舶除锈设备的驱动系统 | 第23-26页 |
| ·驱动系统的组成 | 第23页 |
| ·谐波减速器的工作原理 | 第23-25页 |
| ·步进电机及其驱动器 | 第25-26页 |
| ·船舶除锈设备驱动系统设计 | 第26-35页 |
| ·船舶自动除锈设备载体结构分析 | 第27-28页 |
| ·链轮中心距的确定 | 第28页 |
| ·单元吸附块吸附力的确定 | 第28-32页 |
| ·电机和减速器转矩的确定 | 第32-33页 |
| ·步进电机的选型 | 第33-35页 |
| 第4章 步进电机的微机控制技术 | 第35-47页 |
| ·MCS-51系列单片机自动控制技术 | 第35-39页 |
| ·最小化单片机控制系统 | 第35-36页 |
| ·单片机多机通信技术 | 第36-38页 |
| ·一机控制双机的实现 | 第38-39页 |
| ·单片机系统与步进电机驱动器的接口方法及方向控制 | 第39-41页 |
| ·串行控制 | 第39-40页 |
| ·并行控制 | 第40-41页 |
| ·用软件实现环形分配器的功能 | 第41-42页 |
| ·步进电机的速度控制技术 | 第42-43页 |
| ·延时方法 | 第42页 |
| ·定时器方法 | 第42-43页 |
| ·步进电机的加减速控制 | 第43-47页 |
| 第5章 控制系统程序设计 | 第47-59页 |
| ·本系统软件设计的原则 | 第47页 |
| ·主机软件的研制 | 第47-51页 |
| ·键盘监控子程序 | 第48-49页 |
| ·主机通信子程序 | 第49-51页 |
| ·从机软件的研制 | 第51-57页 |
| ·初始化子程序 | 第51页 |
| ·从机通信子程序 | 第51-53页 |
| ·步进电机控制子程序 | 第53-57页 |
| ·软件的调试 | 第57-59页 |
| 第6章 课题研究结论 | 第59-62页 |
| ·本课题系统开发中的几点结论 | 第59-60页 |
| ·本课题开发中存在的不足 | 第60-61页 |
| ·对今后研究工作的几点建议 | 第61-62页 |
| 结束语 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68页 |
