| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1．1 Stewart机构的基本原理 | 第8页 |
| 1．2 Stewart机构的发展及应用 | 第8-10页 |
| 1．3 Stewart机构的特性 | 第10-12页 |
| 1．3．1 Stewart机构作为一般运动平台的优势 | 第10-11页 |
| 1．3．2 潜在优势 | 第11-12页 |
| 1．3．3 串并联式工具平台优缺点比较 | 第12页 |
| 1．4 本文的主要研究工作 | 第12-15页 |
| 1．4．1 参数设置部分 | 第13页 |
| 1．4．2 数据输入部分 | 第13页 |
| 1．4．3 图形仿真部分 | 第13页 |
| 1．4．4 软件编程技术 | 第13-15页 |
| 第二章 机构的几何分析 | 第15-23页 |
| 2．1 机构的自由度 | 第15页 |
| 2．2 坐标系与坐标变换概述 | 第15-18页 |
| 2．2．1 齐次坐标 | 第15-16页 |
| 2．2．2 平移变换 | 第16页 |
| 2．2．3 旋转变换 | 第16-17页 |
| 2．2．4 坐标变换 | 第17-18页 |
| 2．3 Stewart机构的位置逆解 | 第18-20页 |
| 2．3．1 坐标系统 | 第18页 |
| 2．3．2 位置逆解 | 第18-20页 |
| 2．4 工作空间分析 | 第20-23页 |
| 2．4．1 影响工作空间的因素 | 第20-23页 |
| 第三章 STEWART机构的运动学分析 | 第23-32页 |
| 3．1 运动影响系数简介 | 第23-24页 |
| 3．2 运动分析 | 第24-26页 |
| 3．3 运动影响系数矩阵 | 第26-29页 |
| 3．4 矩阵的条件数和机构运动的可控性 | 第29-30页 |
| 3．5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 仿真系统设计 | 第32-59页 |
| 4．1 引言 | 第32页 |
| 4．2 仿真软件的总体设计 | 第32-36页 |
| 4．2．1 面向对象的软件设计方法 | 第32-34页 |
| 4．2．2 仿真系统的规划 | 第34-36页 |
| 4．2．3 仿真程序的结构 | 第36页 |
| 4．2．4 软件的实现工具 | 第36页 |
| 4．3 数据输入方式 | 第36-37页 |
| 4．4 COM和DirectX | 第37-41页 |
| 4．4．1 Windows组件与COM模型简介 | 第37-39页 |
| 4．4．2 DirectX和DirectInput | 第39页 |
| 4．4．3 DirectInput和游戏杆的使用 | 第39-40页 |
| 4．4．4 在VC++6．0中使用DirectInput | 第40-41页 |
| 4．5 CDIJoystick类 | 第41-43页 |
| 4．6 参数设置模块 | 第43-46页 |
| 4．6．1 机构参数设置 | 第43-45页 |
| 4．6．2 图形参数设置 | 第45-46页 |
| 4．7 仿真计算和控制 | 第46-51页 |
| 4．7．1 仿真计算的C++数学类 | 第46-47页 |
| 4．7．2 仿真运动的控制策略 | 第47-51页 |
| 4．8 图形仿真 | 第51-56页 |
| 4．8．1 OpenGL简介 | 第51-52页 |
| 4．8．2 使用OpenGL | 第52-54页 |
| 4．8．3 Stewart机构的图形仿真 | 第54-56页 |
| 4．9 运动仿真效果 | 第56-57页 |
| 4．10 仿真软件的优化和扩展 | 第57-59页 |
| 第五章 总结 | 第59-61页 |
| 在学期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考资料 | 第63页 |
