| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1．1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1．2 大时延遥操作国内外现状 | 第11页 |
| 1．3 主要研究内容 | 第11-14页 |
| 1．3．1 系统框架研究 | 第12-13页 |
| 1．3．2 遥编程研究 | 第13页 |
| 1．3．3 碰撞检测研究 | 第13-14页 |
| 1．4 主要贡献 | 第14页 |
| 1．5 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 大时延遥操作技术与碰撞检测技术综述 | 第15-30页 |
| 2．1 遥操作体系结构 | 第15-17页 |
| 2．2 大时延遥操作技术 | 第17-20页 |
| 2．2．1． 双向遥操作 | 第18-19页 |
| 2．2．2． 预测显示 | 第19-20页 |
| 2．2．3． 基于虚拟环境的人机接口 | 第20页 |
| 2．3 监控技术 | 第20-24页 |
| 2．3．1． 监控的基本概念 | 第20-21页 |
| 2．3．2． 监控系统框架 | 第21-23页 |
| 2．3．3． 注意力分配模型 | 第23-24页 |
| 2．4 遥编程技术 | 第24-26页 |
| 2．4．1． 人机交互界面 | 第24-25页 |
| 2．4．2． 符号命令生成 | 第25页 |
| 2．4．3． 误差校正 | 第25-26页 |
| 2．5 碰撞检测技术 | 第26-29页 |
| 2．5．1． 碰撞检测概述 | 第26-27页 |
| 2．5．2． 碰撞检测技术分类 | 第27-28页 |
| 2．5．3． 基本碰撞检测方法 | 第28-29页 |
| 2．6 小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于Petri网的大时延遥操作系统框架研究 | 第30-58页 |
| 3．1 概述 | 第30-32页 |
| 3．1．1 Petri网概述 | 第30-31页 |
| 3．1．2 Petri网基本概念 | 第31-32页 |
| 3．2 基于Petri网的大时延遥操作系统框架 | 第32-35页 |
| 3．2．1 系统框架的基本思想 | 第32-34页 |
| 3．2．2 系统框架描述 | 第34-35页 |
| 3．3 基于Petri网的基本任务建模方法 | 第35-40页 |
| 3．3．1 任务建模基本概念 | 第35-36页 |
| 3．3．2 动作级任务建模 | 第36-37页 |
| 3．3．3 路径关键点提取方法 | 第37-40页 |
| 3．4 基于Petri网的分层任务建模方法 | 第40-47页 |
| 3．4．1 分层Petri网基本概念 | 第40-42页 |
| 3．4．2 变迁细化方法 | 第42-45页 |
| 3．4．3 应用实例 | 第45-47页 |
| 3．5 基于Petri网的遥操作任务协调 | 第47-56页 |
| 3．5．1 谓词／变迁网基本概念 | 第48-49页 |
| 3．5．2 任务空间模型 | 第49-51页 |
| 3．5．3 状态识别 | 第51-52页 |
| 3．5．4 动作识别 | 第52-53页 |
| 3．5．5 任务生成 | 第53-54页 |
| 3．5．6 应用实例 | 第54-56页 |
| 3．6 小结 | 第56-58页 |
| 第四章 基于遥编程的大时延遥操作系统 | 第58-74页 |
| 4．1 遥编程基本原理 | 第58-59页 |
| 4．2 系统设计思想 | 第59-63页 |
| 4．2．1 分段复合控制方案 | 第59-61页 |
| 4．2．2 程序自动生成方法 | 第61-62页 |
| 4．2．3 虚拟环境误差校正方法 | 第62-63页 |
| 4．3 人机接口系统设计 | 第63-69页 |
| 4．3．1 系统软件结构 | 第63-64页 |
| 4．3．2 虚拟环境的构造 | 第64页 |
| 4．3．3 虚拟机器人的构造 | 第64-65页 |
| 4．3．4 虚拟机器人的运动控制 | 第65-66页 |
| 4．3．5 编程子系统 | 第66-67页 |
| 4．3．6 编程界面设计 | 第67-68页 |
| 4．3．7 多种图形显示模式 | 第68-69页 |
| 4．3．8 系统硬件实现 | 第69页 |
| 4．4 通信系统设计 | 第69-71页 |
| 4．4．1 通信协议设计 | 第69-70页 |
| 4．4．2 遥机器人通信服务器设计 | 第70-71页 |
| 4．4．3 人机接口系统通信部件设计 | 第71页 |
| 4．5 遥机器人系统 | 第71-72页 |
| 4．6 试验及结果 | 第72-73页 |
| 4．7 小结 | 第73-74页 |
| 第五章 快速碰撞检测技术研究 | 第74-99页 |
| 5．1 概述 | 第74-79页 |
| 5．1．1 研究背景 | 第74页 |
| 5．1．2 多体碰撞检测技术综述 | 第74-77页 |
| 5．1．3 主要研究内容 | 第77-79页 |
| 5．2 基于均匀空间分割的快速碰撞检测方法 | 第79-89页 |
| 5．2．1 基本原理 | 第79-81页 |
| 5．2．2 均匀空间分割计算模型 | 第81-83页 |
| 5．2．3 快速碰撞检测算法USSCD | 第83-85页 |
| 5．2．4 算法复杂性分析 | 第85页 |
| 5．2．5 实现与对比实验 | 第85-88页 |
| 5．2．6 小结 | 第88-89页 |
| 5．3 基于非均匀空间分割的快速碰撞检测方法 | 第89-97页 |
| 5．3．1 概述 | 第89-90页 |
| 5．3．2 基于投影的非均匀空间分割 | 第90-93页 |
| 5．3．3 基于局部密度的聚类算法HDBC | 第93-96页 |
| 5．3．4 基于聚类的自适应空间分割 | 第96-97页 |
| 5．4 小结 | 第97-99页 |
| 第六章 结论与展望 | 第99-101页 |
| 6．1 结论 | 第99-100页 |
| 6．2 未来的研究方向 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-114页 |
| 研究工作及成果 | 第114页 |