| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 文献综述 | 第8-13页 |
| 1．2．1 柔性机械臂弹性动力学分析 | 第9-11页 |
| 1．2．2 弹性连杆机构的动力学分析 | 第11-12页 |
| 1．2．3 机械系统运动动力学仿真 | 第12-13页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 ANSYS和ADAMS功能及原理 | 第15-26页 |
| 2．1 引言 | 第15页 |
| 2．2 ANSYS及其基本原理 | 第15-19页 |
| 2．2．1 ANSYS有限元原理 | 第16-18页 |
| 2．2．2 瞬态动力学分析 | 第18-19页 |
| 2．3 ADAMS及其基本原理 | 第19-26页 |
| 2．3．1 Craig-Bampton方法 | 第20-24页 |
| 2．3．2 Craig-Bampton方法与有限元法的关系 | 第24-26页 |
| 第三章 建模与仿真分析过程 | 第26-40页 |
| 3．1 引言 | 第26页 |
| 3．2 柔性杆和柔性关节的仿真模型 | 第26-28页 |
| 3．3 工作流程图 | 第28-40页 |
| 第四章 动力学仿真 | 第40-58页 |
| 4．1 引言 | 第40页 |
| 4．2 仿真实例一：平面两杆机器人 | 第40-46页 |
| 4．3 仿真实例二：平面三杆机器人 | 第46-52页 |
| 4．4 仿真实例三：弹性四杆机构 | 第52-58页 |
| 结束语 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |