| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景与来源 | 第8-9页 |
| ·课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·国内外研究现状与发展前景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·发展前景 | 第11页 |
| ·课题意义 | 第11页 |
| ·课题研究的主要内容及篇章结构 | 第11-13页 |
| 第二章 CAN总线概述及CANopen应用层协议剖析 | 第13-32页 |
| ·CAN总线协议概述 | 第13-20页 |
| ·CAN的分层及结构 | 第13-14页 |
| ·CAN物理层原理 | 第14-15页 |
| ·CAN报文的帧格式 | 第15-19页 |
| ·CAN的报文传输 | 第19页 |
| ·错误处理机制 | 第19-20页 |
| ·CANopen协议剖析 | 第20-32页 |
| ·CANopen通讯参考模型及结构模式 | 第20-22页 |
| ·对象字典 | 第22-24页 |
| ·CANopen通讯对象 | 第24-29页 |
| ·CANopen预定义连接集 | 第29-30页 |
| ·CANopen标识符分配 | 第30-32页 |
| 第三章 系统总体设计 | 第32-37页 |
| ·系统描述 | 第32-33页 |
| ·硬件平台设计选型 | 第33-34页 |
| ·软件设计分析 | 第34-37页 |
| ·操作系统选型 | 第34-35页 |
| ·软件设计介绍 | 第35-37页 |
| 第四章 PLC模块硬件设计 | 第37-47页 |
| ·I/O模块硬件设计 | 第37-46页 |
| ·I/O模块硬件结构 | 第37-38页 |
| ·AT91SAM7X256简介 | 第38-40页 |
| ·ARM系统外围电路设计 | 第40-44页 |
| ·CAN接口电路设计 | 第44-45页 |
| ·输入输出单元设计 | 第45-46页 |
| ·通信控制模块硬件设计 | 第46-47页 |
| 第五章 系统软件设计及CANopen协议的实现 | 第47-67页 |
| ·嵌入式操作系统的移植 | 第47-51页 |
| ·μC/OS-II移植的条件 | 第47-48页 |
| ·μC/OS-II在AT91SAM7X256上的移植 | 第48-51页 |
| ·串口通讯程序设计 | 第51-52页 |
| ·CAN通信软件设计 | 第52-64页 |
| ·CAN驱动层设计 | 第52-56页 |
| ·CANopen协议的实现 | 第56-64页 |
| ·CANopen协议通信测试 | 第64-67页 |
| 第六章 结束语 | 第67-69页 |
| ·论文完成的工作 | 第67页 |
| ·问题和展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-83页 |