基于PID算法的双轮差动式移动机器人定位和导航研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景情况 | 第11页 |
| ·国内外AGV发展概况 | 第11-14页 |
| ·国外AGV发展情况 | 第12-13页 |
| ·国内AGV发展情况 | 第13-14页 |
| ·AGV研究基本问题 | 第14-15页 |
| ·本课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·论文主要完成任务 | 第16-17页 |
| 第2章 移动机器人机械结构及运动学 | 第17-29页 |
| ·车体机械结构方案比较 | 第17-18页 |
| ·车体机械结构方案确定 | 第18-22页 |
| ·移动机器人运动学 | 第22-27页 |
| ·运动学模型 | 第22-23页 |
| ·标准轮运动学约束 | 第23-25页 |
| ·运动学方程 | 第25-26页 |
| ·几种基本运动轨迹 | 第26-27页 |
| ·移动机器人运动学研究结论 | 第27-29页 |
| 第3章 移动机器人定位与导航 | 第29-41页 |
| ·定位方式 | 第29-31页 |
| ·常用相对定位方法及其原理 | 第29-30页 |
| ·常用绝对定位方法及其原理 | 第30-31页 |
| ·导引方式 | 第31-34页 |
| ·本文定位导航方法 | 第34-37页 |
| ·移动机器人传感器系统 | 第37-41页 |
| ·移动机器人常用传感器 | 第37-38页 |
| ·电子罗盘和超声波传感器 | 第38-41页 |
| 第4章 AGV控制系统总体方案 | 第41-51页 |
| ·AGV控制方案比较 | 第41-42页 |
| ·通信方式比较 | 第42-43页 |
| ·核心处理器比较 | 第43-44页 |
| ·控制算法比较 | 第44-45页 |
| ·PID调节器设计 | 第45-51页 |
| ·PID调节器简介 | 第45-46页 |
| ·移动机器人模型PID调节 | 第46-51页 |
| 第5章 控制系统硬件设计 | 第51-61页 |
| ·AT89C51单片机简介 | 第51-52页 |
| ·电机10细分升速控制 | 第52-56页 |
| ·AGV航向值监测 | 第56-58页 |
| ·RS-485串行通信 | 第58-59页 |
| ·电路板设计 | 第59-61页 |
| 第6章 控制系统软件设计 | 第61-75页 |
| ·单片机C语言简介 | 第61页 |
| ·波特率设置 | 第61-65页 |
| ·AT89C51定时器设置 | 第65-66页 |
| ·AT89C51中断设置 | 第66-68页 |
| ·分布式控制串行协议 | 第68-71页 |
| ·系统操作界面 | 第71-75页 |
| ·MSComm控件 | 第71-73页 |
| ·操作窗口 | 第73-75页 |
| 第7章 试验 | 第75-79页 |
| ·导航试验 | 第75-77页 |
| ·误差分析 | 第77-79页 |
| 第8章 结论与展望 | 第79-81页 |
| ·结论 | 第79页 |
| ·工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
