| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·广义预测控制算法的基本原理 | 第9-14页 |
| ·对象模型 | 第10-11页 |
| ·滚动优化 | 第11-12页 |
| ·最优控制律 | 第12-14页 |
| ·广义预测控制参数的选择原则 | 第14-15页 |
| ·广义预测控制的国内外发展现状 | 第15-16页 |
| ·建立在广义预测控制(GPC)基础上的全量式控制算法 | 第15-16页 |
| ·多模态控制 | 第16页 |
| ·本文的主要工作及研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 直流无刷电机伺服控制系统的设计与仿真 | 第18-33页 |
| ·直流无刷电机的概述 | 第18-23页 |
| ·直流无刷电机的基本组成环节 | 第18-19页 |
| ·直流无刷电机的基本工作原理 | 第19-21页 |
| ·直流无刷电机的数学模型 | 第21-23页 |
| ·直流无刷电机伺服控制系统的控制方案设计 | 第23-25页 |
| ·直流无刷电机伺服控制系统的仿真 | 第25-32页 |
| ·直流无刷电机控制仿真模型 | 第26-27页 |
| ·电流环与速度环的仿真 | 第27-30页 |
| ·位置环预测控制仿真 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 直流无刷电机伺服控制系统的硬件设计 | 第33-47页 |
| ·直流无刷电机伺服控制系统的硬件总体结构 | 第33-34页 |
| ·DSP芯片TMS320LF2407概述 | 第34-36页 |
| ·DSP芯片TMS320LF2407模块设计 | 第36-39页 |
| ·供电电源解决方案 | 第36-38页 |
| ·JTAG程序下载接口 | 第38页 |
| ·存储器扩展电路 | 第38-39页 |
| ·直流无刷电机伺服控制系统的控制电路设计 | 第39-42页 |
| ·转子位置检测和转速计算 | 第39-40页 |
| ·相电流检测电路的设计 | 第40-41页 |
| ·位置检测 | 第41-42页 |
| ·直流无刷电机伺服控制系统的驱动电路设计 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 直流无刷电机伺服控制系统的软件设计 | 第47-59页 |
| ·直流无刷电机伺服控制系统的主程序 | 第47-48页 |
| ·位置、速度反馈与换相驱动模块 | 第48-50页 |
| ·直流无刷电机伺服控制系统的算法模块 | 第50-53页 |
| ·A/D中断服务子程序 | 第51页 |
| ·负载位置控制中断服务程序 | 第51-52页 |
| ·速度环控制中断服务程序 | 第52-53页 |
| ·电流环控制中断服务程序 | 第53页 |
| ·位置环预测控制算法的程序设计 | 第53-57页 |
| ·矩阵G的求取 | 第54-55页 |
| ·预测向量f的求取 | 第55-56页 |
| ·控制律的简化 | 第56页 |
| ·广义预测控制算法的软件实现 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·进一步工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |