| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·机器人足球的发展历程及意义 | 第7-10页 |
| ·机器人足球的起源及发展 | 第7-8页 |
| ·我国机器人足球的发展 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·RoboCup 中型组机器人系统介绍 | 第10-12页 |
| ·驱动控制子系统 | 第10页 |
| ·视觉子系统 | 第10-11页 |
| ·决策子系统 | 第11页 |
| ·通信子系统 | 第11页 |
| ·踢球机构 | 第11-12页 |
| ·RoboCup 中型足机器人射门策略系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文的研究内容及章节内容安排 | 第14页 |
| ·论文研究的内容 | 第14页 |
| ·章节安排 | 第14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第二章 踢球器的研究和设计 | 第15-23页 |
| ·持球机构 | 第15页 |
| ·踢球机构的动作的流程 | 第15-16页 |
| ·射门机构的设计及其原理 | 第16-17页 |
| ·踢球器的设计 | 第17-22页 |
| ·气缸 | 第17页 |
| ·电磁阀 | 第17-19页 |
| ·储气瓶 | 第19页 |
| ·踢球器的控制电路 | 第19-21页 |
| ·实验分析 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 射门动作的研究和设计 | 第23-33页 |
| ·中型组机器人的运动学规律及运动学分析 | 第23-28页 |
| ·机器人的定位 | 第23-24页 |
| ·机器人运动模型 | 第24-25页 |
| ·直线运动 | 第25-26页 |
| ·圆弧运动 | 第26-28页 |
| ·射门区域的分析 | 第28-30页 |
| ·阵地战式的进攻方式 | 第28-29页 |
| ·防守反击式进攻 | 第29-30页 |
| ·复合曲线射门动作 | 第30-32页 |
| ·实验结果分析 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 模糊-PID 复合轨迹跟踪控制算法 | 第33-46页 |
| ·轨迹跟踪的研究现况 | 第33-34页 |
| ·非线性状态反馈(nonlinear state feedback)控制方法 | 第33页 |
| ·滑模(sliding mode)控制方法 | 第33页 |
| ·后退(back stepping)控制方法 | 第33页 |
| ·计算力矩(computed torque)方法 | 第33-34页 |
| ·自适应(adaptive)控制方法 | 第34页 |
| ·神经网络控制方法 | 第34页 |
| ·模糊-PID 复合控制算法 | 第34-39页 |
| ·模糊控制算法的基本原理 | 第35-37页 |
| ·PID 控制算法原理 | 第37页 |
| ·误差参考点的选取 | 第37-39页 |
| ·控制算法切换阈值的确定 | 第39页 |
| ·模糊控制算法的实现 | 第39-42页 |
| ·输入输出模糊化 | 第39-41页 |
| ·控制规则库 | 第41页 |
| ·模糊关系推理 | 第41页 |
| ·解模糊化 | 第41-42页 |
| ·PID 控制的参数整定 | 第42页 |
| ·实验及实验结果分析 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 结论与展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 个人简介 | 第51页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第51页 |