| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼无人机技术国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 四旋翼国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 四旋翼国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 四旋翼控制方法概述 | 第15-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 四旋翼飞行器模型 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四旋翼飞行器运动原理 | 第19-22页 |
| 2.3 四旋翼飞行控制刚体动力学模型 | 第22-28页 |
| 2.3.1 参考坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 坐标转换矩阵 | 第23-25页 |
| 2.3.3 四旋翼飞行器模型建立 | 第25-27页 |
| 2.3.4 四旋翼飞行器模型的分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四旋翼飞行器串级自抗扰姿态控制方法研究 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 串级ADRC控制器的设计 | 第29-37页 |
| 3.2.1 内环控制器设计 | 第30-36页 |
| 3.2.2 外环控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.3 自抗扰控制器的参数整定 | 第37-38页 |
| 3.3.1 扩张状态观测器的参数整定 | 第37页 |
| 3.3.2 非线性状态误差反馈控制器的参数整定 | 第37-38页 |
| 3.4 仿真研究分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 稳定跟踪仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.4.2 抗扰性仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 四旋翼飞行器双闭环线性自抗扰和无模型自适应姿态控制研究 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 四旋翼飞行器控制器设计 | 第44-51页 |
| 4.2.1 内环线性自抗扰控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.2.2 外环无模型自适应控制器设计 | 第47-51页 |
| 4.3 控制器参数整定 | 第51-52页 |
| 4.3.1 线性自抗扰参数整定 | 第51-52页 |
| 4.3.2 无模型自适应控制参数整定 | 第52页 |
| 4.4 仿真和实验结果与分析 | 第52-60页 |
| 4.4.1 仿真结果 | 第52-55页 |
| 4.4.2 四旋翼飞行器实验平台 | 第55-58页 |
| 4.4.3 实验分析 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |