管道检测机器人磁导航控制系统分析与设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文研究的目的及意义 | 第13-15页 |
| ·本文研究的内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 磁导航原理概述 | 第18-28页 |
| ·机器人导航方法概述 | 第18-24页 |
| ·磁导航 | 第18-19页 |
| ·惯性导航 | 第19-20页 |
| ·路标导航 | 第20-21页 |
| ·视觉导航 | 第21-22页 |
| ·卫星导航(GPS全球定位系统) | 第22-24页 |
| ·磁阻传感器原理介绍 | 第24-28页 |
| 第3章 基于磁导航的机器人导航总体设计 | 第28-37页 |
| ·机器人系统构成 | 第28-32页 |
| ·导航原理 | 第32-34页 |
| ·磁阻传感器的选择 | 第34-37页 |
| 第4章 机器人导航系统硬件详细设计 | 第37-47页 |
| ·总体电路设计 | 第37-38页 |
| ·并口扩展卡电路设计 | 第38-42页 |
| ·磁阻传感器的置/复位电路 | 第42-45页 |
| ·磁阻传感器信号放大电路 | 第45-47页 |
| 第5章 机器人系统软件设计 | 第47-73页 |
| ·问题定义 | 第47页 |
| ·可行性分析 | 第47页 |
| ·需求分析 | 第47-49页 |
| ·软件总体设计 | 第49-50页 |
| ·软件详细设计及代码实现 | 第50-72页 |
| ·语音芯片程序设计 | 第50-53页 |
| ·从机程序设计 | 第53-56页 |
| ·中央控制单元系统软件设计 | 第56-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 结束语 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 附录 | 第81-94页 |
| 附录一 并口卡电路连线图 | 第81-82页 |
| 附录二 并口通讯类定义及函数代码 | 第82-86页 |
| 附录三 电机类定义 | 第86-87页 |
| 附录四 机器人类定义 | 第87-88页 |
| 附录五 语音芯片程序 | 第88-92页 |
| 附录六 机器人照片 | 第92-93页 |
| 附录七 网络控制界面 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94页 |
