基于AVR微控制器的仿生六足机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的背景 | 第11页 |
| ·仿生学 | 第11-12页 |
| ·机器人的定义与分类 | 第12-14页 |
| ·机器人的定义 | 第12-13页 |
| ·机器人的分类 | 第13-14页 |
| ·课题的研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外研究动态 | 第14-15页 |
| ·国内机器人研究动态 | 第15-16页 |
| ·仿生六足机器人的特点 | 第16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 三角步态与机器人腿部执行机构的设计 | 第18-27页 |
| ·三角步态走法 | 第18-20页 |
| ·步态的基本概念 | 第18页 |
| ·步态的相关术语与参数 | 第18-19页 |
| ·三角步态 | 第19-20页 |
| ·六足机器人腿部执行机构设计 | 第20-23页 |
| ·五连杆机构设计 | 第20-21页 |
| ·五连杆运动的轨迹分析 | 第21-22页 |
| ·六足机器人的总体结构 | 第22-23页 |
| ·六足机器人行走相关参数分析 | 第23-26页 |
| ·占空系数分析 | 第23-24页 |
| ·行走稳定性分析 | 第24页 |
| ·转弯状态分析 | 第24-25页 |
| ·转弯半径分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人的硬件系统设计 | 第27-44页 |
| ·控制模块 | 第27-31页 |
| ·控制芯片的选取 | 第27-29页 |
| ·ATmega8515L 的特性与引脚功能 | 第29-31页 |
| ·电源管理模块 | 第31-33页 |
| ·系统的两种工作状态 | 第31-32页 |
| ·线性压差电源芯片选择 | 第32页 |
| ·电源电路设计 | 第32-33页 |
| ·红外避障模块 | 第33-35页 |
| ·红外传感器的工作原理 | 第33-34页 |
| ·红外线传感器的使用 | 第34-35页 |
| ·基于反射光强度检测的红外避障传感器电路 | 第35页 |
| ·电机驱动模块 | 第35-39页 |
| ·微型伺服直流电机的工作原理 | 第36-37页 |
| ·微型伺服直流电机内部结构 | 第37页 |
| ·电机驱动电路 | 第37-38页 |
| ·机器人转向控制 | 第38-39页 |
| ·数据存储模块 | 第39-40页 |
| ·存储芯片的选择 | 第39页 |
| ·AT24C64 芯片简介 | 第39-40页 |
| ·微控制器与AT24C64 芯片接口电路 | 第40页 |
| ·串口通讯模块 | 第40-42页 |
| ·MAX232 芯片简介 | 第41页 |
| ·串口通讯电路设计 | 第41-42页 |
| ·总电路图及车体结构 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 机器人控制方法研究 | 第44-57页 |
| ·机器人控制系统的基本结构 | 第44-45页 |
| ·机器人控制理论 | 第45-46页 |
| ·机器人控制中的常用方法 | 第45-46页 |
| ·机器人控制中的优化算法 | 第46页 |
| ·虚拟力场算法在机器人控制系统中的运用 | 第46-51页 |
| ·虚拟力场算法原理 | 第46-48页 |
| ·机器人运动控制 | 第48-51页 |
| ·模糊控制在机器人控制中的运用 | 第51-56页 |
| ·参数模糊化 | 第51-54页 |
| ·建立模糊规则表 | 第54页 |
| ·建立模糊控制查询表及去模糊化 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第57-64页 |
| ·机器人软件设计总体方案 | 第57页 |
| ·系统软件设计 | 第57-62页 |
| ·系统初始化 | 第58页 |
| ·红外检测模块 | 第58-59页 |
| ·模糊规则库搜索模块 | 第59-60页 |
| ·电机测试子程序 | 第60-62页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第62-63页 |
| ·软件“看门狗”技术 | 第62页 |
| ·指令冗余 | 第62页 |
| ·软件陷阱设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
