| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·机械负载动力学模拟研究发展与现状 | 第10-14页 |
| ·设计基于DSP的机械负载动力学模拟系统的必要性和可行性 | 第14页 |
| ·论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 机械负载动力学模拟硬件平台设计 | 第16-34页 |
| ·机械负载动力学模拟硬件平台总体设计及控制流程 | 第16-17页 |
| ·系统组成部件的选取 | 第17-21页 |
| ·伺服电机 | 第17-18页 |
| ·伺服驱动器 | 第18-19页 |
| ·系统的检测元件 | 第19-21页 |
| ·基于DSP2812的控制器设计 | 第21-27页 |
| ·TMS320F2812介绍 | 第21-23页 |
| ·DSP最小系统的设计 | 第23-27页 |
| ·信号检测与调理电路设计 | 第27-30页 |
| ·模拟量输入调理电路 | 第27-28页 |
| ·D/A电路 | 第28-30页 |
| ·位置与速度检测电路 | 第30页 |
| ·电源设计 | 第30-31页 |
| ·印制电路板(PCB)的设计和抗干扰措施 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 系统建模与控制算法研究 | 第34-45页 |
| ·系统的硬件结构 | 第34-35页 |
| ·机械负载动力学模拟硬件平台系统建模 | 第35-39页 |
| ·驱动电机—负载电机动力学模型推导 | 第35-37页 |
| ·驱动器模型推导 | 第37-39页 |
| ·控制算法研究 | 第39-42页 |
| ·控制算法实现 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 4 基于DSP的软件设计 | 第45-66页 |
| ·DSP开发环境 | 第45-46页 |
| ·DSP初始化 | 第46-49页 |
| ·DSP存储器空间分配 | 第46-48页 |
| ·DSP中断向量设置 | 第48页 |
| ·系统控制寄存器初始化 | 第48-49页 |
| ·系统模块设计 | 第49-64页 |
| ·D/A输出 | 第49-51页 |
| ·速度计算 | 第51-54页 |
| ·A/D采样 | 第54-57页 |
| ·控制算法的软件设计 | 第57-64页 |
| ·控制系统主程序 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 5 系统调试 | 第66-84页 |
| ·机械负载动力学模拟硬件平台调试 | 第66-76页 |
| ·D/A输出 | 第66-68页 |
| ·驱动器线性度调整 | 第68-70页 |
| ·电机转速信号采集 | 第70-74页 |
| ·电机转矩信号采集 | 第74-76页 |
| ·控制算法调试 | 第76-83页 |
| ·静态测试实验 | 第76-78页 |
| ·机械负载动力学模拟实验 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 6 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 附录A | 第87-88页 |
| 附录B | 第88-89页 |
| 附录C | 第89-90页 |
| 附录D | 第90-91页 |
| 作者简历 | 第91-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |