| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 概述 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第10页 |
| ·国内外现状与存在问题 | 第10-13页 |
| ·本文总体设计方案 | 第13-14页 |
| ·论文研究的主要内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 2 基于SOPC 直流电机伺服系统模糊PI 控制器的总体设计 | 第16-26页 |
| ·直流伺服电机的双闭环控制 | 第16页 |
| ·直流伺服电机的PWM 波控制原理 | 第16-18页 |
| ·基于SOPC 的模糊PI 控制器的总体设计方案 | 第18-26页 |
| ·SOPC 技术 | 第18-20页 |
| ·NiosII 处理器 | 第20-21页 |
| ·Avalon 总线 | 第21-23页 |
| ·模糊PI 控制器的设计方案 | 第23-26页 |
| 3 基于SOPC 模糊PI 控制器的硬件设计 | 第26-56页 |
| ·主要元器件介绍 | 第26-32页 |
| ·FPGA 芯片 | 第26-27页 |
| ·传感器 | 第27-28页 |
| ·放大器 | 第28-29页 |
| ·数据选择器 | 第29-30页 |
| ·A/D 转换器 | 第30-32页 |
| ·FPGA 电路的设计 | 第32-49页 |
| ·开发工具介绍 | 第32-36页 |
| ·模糊PI 控制器的设计 | 第36-42页 |
| ·保护电路的设计 | 第42-43页 |
| ·TLC1551 控制电路的设计 | 第43-45页 |
| ·PWM 模块的设计 | 第45-46页 |
| ·NiosII 核的生成 | 第46-48页 |
| ·FPGA 电路的生成 | 第48-49页 |
| ·FPGA 外围电路的设计 | 第49-56页 |
| ·电源电路 | 第49-50页 |
| ·EPCS 芯片 | 第50-52页 |
| ·驱动电路实现 | 第52-53页 |
| ·放大部分电路的设计 | 第53-54页 |
| ·TLC1551 与FPGA 的连接 | 第54页 |
| ·串行接口电路 | 第54-56页 |
| 4 基于SOPC 的控制器的软件设计 | 第56-62页 |
| ·软件开发环境简介 | 第56-57页 |
| ·系统软件设计 | 第57-62页 |
| ·主程序设计 | 第58页 |
| ·中断服务子程序设计 | 第58-62页 |
| 5 基于SOPC 的控制器的仿真 | 第62-70页 |
| ·仿真工具简介 | 第62-63页 |
| ·TLC1551 控制器的仿真 | 第63-64页 |
| ·PWM 模块的仿真结果 | 第64-65页 |
| ·基于MATLAB 对整个系统的仿真 | 第65-68页 |
| ·仿真结果分析 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 A VerilogHDL 程序 | 第76-81页 |
| 附录 B 原理图 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第83-84页 |