| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1-1 课题的提出 | 第8页 |
| §1-2 汽车操纵稳定性的研究历史及其现状 | 第8-10页 |
| §1-3 四轮转向国内外的研究现状 | 第10-12页 |
| §1-4 主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 系统的模型参考自适应控制 | 第13-23页 |
| §2-1 模型参考自适应控制 | 第13-15页 |
| 2-1-1 自适应控制发展 | 第13-14页 |
| 2-1-2 模型参考自适应控制简介 | 第14-15页 |
| §2-2 模型参考自适应控制理论 | 第15-20页 |
| 2-2-1 局部参数最优化的设计方法 | 第16-17页 |
| 2-2-2 基于李雅普诺夫第二方法稳定性理论的MRAC 设计方法 | 第17-20页 |
| §2-3 模型参考自适应控制组成与仿真研究 | 第20-23页 |
| 第三章 二自由度汽车动力学模型 | 第23-28页 |
| §3-1 系统模型的假设 | 第23页 |
| §3-2 运动方程的推导 | 第23-28页 |
| 第四章 四轮转向系统的控制研究 | 第28-44页 |
| §4-1 状态空间表达 | 第28-29页 |
| §4-2 结构特性分析 | 第29-30页 |
| §4-3 控制方法 | 第30-33页 |
| 4-3-1 前馈控制 | 第30-31页 |
| 4-3-2 参考模型 | 第31-32页 |
| 4-3-3 反馈控制器 | 第32-33页 |
| §4-4 系统仿真 | 第33-36页 |
| 4-4-1 质心侧偏角响应 | 第33-35页 |
| 4-4-2 横摆角速度响应 | 第35-36页 |
| §4-5 控制方法的改进 | 第36-38页 |
| §4-6 系统仿真 | 第38-44页 |
| 4-6-1 质心侧偏角响应 | 第38-39页 |
| 4-6-2 横摆角速度响应 | 第39-42页 |
| 4-6-3 转向半径响应 | 第42-44页 |
| 第五章 结论 | 第44-46页 |
| §5-1 全文总结 | 第44页 |
| §5-2 研究展望 | 第44-46页 |
| 参考文献 | 第46-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第55页 |