| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·工业机器人 | 第15-21页 |
| ·工业机器人的定义 | 第15-16页 |
| ·机器人的分类 | 第16-18页 |
| ·工业机器人的应用 | 第18-19页 |
| ·国外工业机器人发展现状 | 第19-20页 |
| ·国内工业机器人现状及发展趋势 | 第20-21页 |
| ·传统机器人控制器与开放式控制器的比较 | 第21-24页 |
| ·传统机器人控制器的不足与局限 | 第21-22页 |
| ·开放式机器人控制器的特点 | 第22-24页 |
| ·本论文的主要工作 | 第24-27页 |
| ·课题背景 | 第24页 |
| ·本文的主要工作 | 第24-25页 |
| ·本文的组织结构 | 第25-27页 |
| 第二章 机器人运动学基础 | 第27-45页 |
| ·机器人位置和姿态的描述 | 第27-30页 |
| ·机器人位置描述 | 第27-28页 |
| ·机器人姿态描述 | 第28-30页 |
| ·机器人位姿描述 | 第30页 |
| ·空间齐次坐标 | 第30-33页 |
| ·坐标变换 | 第30-32页 |
| ·齐次坐标变换 | 第32-33页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第33-37页 |
| ·基本概念 | 第33页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系的建立 | 第33-35页 |
| ·连杆变换矩阵 | 第35-37页 |
| ·机器人运动学方程和解析 | 第37-44页 |
| ·机器人运动学方程 | 第37-38页 |
| ·机器人运动学正解 | 第38-40页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 SMP纯软件开放式控制系统 | 第45-59页 |
| ·SMP概述 | 第45-46页 |
| ·SMP软件的系统平台 | 第46-50页 |
| ·Windows操作系统 | 第46-47页 |
| ·Ardence RTX实时扩展系统 | 第47-49页 |
| ·SMP编程语言 | 第49-50页 |
| ·SMP软件技术研究 | 第50-53页 |
| ·SMP软件整体结构 | 第50-51页 |
| ·SMP运动引擎 | 第51-52页 |
| ·SMP PLC运动引擎 | 第52页 |
| ·SMP运动译码器 | 第52-53页 |
| ·SMP实时动态链接(Real-Time DLL) | 第53页 |
| ·Motion Develop Kit二次开发包 | 第53页 |
| ·适用于SMP的硬件 | 第53-58页 |
| ·SMP硬件技术概述 | 第53-54页 |
| ·VersioBus~(TM)光纤数字网络平台 | 第54-56页 |
| ·FXI-40排线通迅平台 | 第56-57页 |
| ·IEEE1394数字伺服网络 | 第57页 |
| ·专用通讯平台 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于SMP的机器人控制系统的硬件实现 | 第59-73页 |
| ·机器人控制系统的的整体构架 | 第59-62页 |
| ·机器人的组成和构架 | 第59-60页 |
| ·工控机与示教盒 | 第60-61页 |
| ·运动伺服系统 | 第61-62页 |
| ·交流伺服控制系统 | 第62-66页 |
| ·伺服控制系统的组成 | 第62-64页 |
| ·FPA-200通讯卡 | 第64-65页 |
| ·基本参数设置 | 第65-66页 |
| ·控制系统的电气设计 | 第66-72页 |
| ·电控柜的设计 | 第66-68页 |
| ·控制电路 | 第68-70页 |
| ·伺服电机和输入/输出连接 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 基于SMP的机器人控制系统的软件实现 | 第73-87页 |
| ·软件整体设计 | 第73-76页 |
| ·控制软件的功能分析 | 第73-74页 |
| ·软件整体结构设计 | 第74-75页 |
| ·MDK软件开发包 | 第75-76页 |
| ·控制软件主要模块实现 | 第76-81页 |
| ·初始化模块 | 第76-77页 |
| ·示教模式 | 第77-78页 |
| ·参数设置模块 | 第78-79页 |
| ·状态诊断 | 第79-81页 |
| ·PLC程序设计 | 第81-86页 |
| ·LadderWorks PLC概述 | 第81-82页 |
| ·LadderWorks PLC指令与地址 | 第82-85页 |
| ·控制系统PLC程序 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |