四旋翼无人机自主控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·无人机的分类及特点 | 第9页 |
| ·四旋翼无人机工作原理 | 第9-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·四旋翼无人机的特点及应用前景 | 第13页 |
| ·本论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 四旋翼无人机自主控制系统基本架构 | 第15-22页 |
| ·四旋翼无人机平台介绍 | 第15-18页 |
| ·平台结构性能介绍 | 第15-16页 |
| ·平台遥控信号系统介绍 | 第16-18页 |
| ·飞行控制系统设计 | 第18-19页 |
| ·机载主控制器 | 第18-19页 |
| ·机载传感器 | 第19页 |
| ·自主控制系统结构 | 第19-21页 |
| ·四旋翼无人机系统组件列表 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 四旋翼无人机的控制信号转换研究 | 第22-28页 |
| ·四旋翼无人机内的各类控制信号 | 第22-23页 |
| ·RC 接收机输出信号 | 第22-23页 |
| ·电子调速器输入信号 | 第23页 |
| ·控制信号转换过程 | 第23-26页 |
| ·信号转换过程的C++程序实现 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 Linux 系统下的串口通讯研究 | 第28-35页 |
| ·串口通讯介绍 | 第28-29页 |
| ·串口通讯流程 | 第29-34页 |
| ·机载控制器串口初始化 | 第30-32页 |
| ·机载控制器串口的配置 | 第32-34页 |
| ·机载控制器串口读写 | 第34页 |
| ·机载控制器串口的关闭 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 四旋翼无人机控制算法设计 | 第35-44页 |
| ·四旋翼无人机模型 | 第35-38页 |
| ·飞行控制算法设计 | 第38-40页 |
| ·控制算法在Linux 系统下的C++程序实现 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第六章 控制程序流程及实验结果 | 第44-55页 |
| ·控制程序流程 | 第44-45页 |
| ·Matlab/Simulink 数值仿真结果 | 第45-48页 |
| ·四旋翼无人机的飞行实验 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第七章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第59-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
