| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外转台的研究 | 第9-11页 |
| ·国外转台的研究 | 第9-10页 |
| ·国内转台的研究 | 第10-11页 |
| ·转台控制系统存在的主要问题 | 第11-12页 |
| ·自适应控制理论概述 | 第12-15页 |
| ·自校正控制系统简介 | 第12-14页 |
| ·最小二乘辨识 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究的内容 | 第15-17页 |
| 第2章 转台的经典PID控制系统设计 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·转台控制系统的组成 | 第17-19页 |
| ·转台控制系统的数学模型 | 第19-22页 |
| ·电机的选择 | 第19-20页 |
| ·转台的运动学描述 | 第20页 |
| ·电机模型的建立 | 第20-21页 |
| ·被控对象的数学模型 | 第21-22页 |
| ·转台控制系统的经典PID设计 | 第22-30页 |
| ·速率环的设计 | 第23页 |
| ·位置环的设计 | 第23-25页 |
| ·经典PID设计的仿真结果 | 第25-29页 |
| ·经典PID的优缺点分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 自校正PID控制系统设计 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·参数估计器的设计 | 第31-40页 |
| ·最小二乘原理 | 第32-33页 |
| ·最小二乘估计的递推算法 | 第33-34页 |
| ·渐消记忆的递推最小二乘辨识算法 | 第34-36页 |
| ·最小二乘算法的局限性及其改进 | 第36-38页 |
| ·闭环系统的可辨识性 | 第38-40页 |
| ·自校正PID控制器的设计 | 第40-51页 |
| ·极点配置自校正控制算法 | 第40-43页 |
| ·极点配置自校正PID设计 | 第43-46页 |
| ·自校正PID设计的仿真结果 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 转台控制系统中“S曲线加减速”规划算法 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·常用加减速方法 | 第52-54页 |
| ·直线加减速（梯形曲线算法） | 第52-53页 |
| ·指数加减速 | 第53页 |
| ·S 型曲线加减速算法 | 第53-54页 |
| ·S 型曲线算法 | 第54-63页 |
| ·“S 型曲线加减速”规划算法的原理 | 第54-59页 |
| ·S 型曲线算法的仿真及与梯形算法的比较 | 第59-61页 |
| ·S 型曲线算法在不同ωmax 、Amax 、J 时的变化 | 第61-63页 |
| ·S 型算法在位置控制中的应用 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |