| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究汽车ESP控制系统的意义 | 第10-12页 |
| ·国内外ESP研究现状(并简单介绍ABS，TCS系统) | 第12-15页 |
| ·ESP系统研究的关键技术 | 第15-18页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第二章 汽车ESP控制系统 | 第19-25页 |
| ·ESP系统的工作原理 | 第19-20页 |
| ·ESP系统的基本组成 | 第20-22页 |
| ·ESP系统控制方案 | 第22-24页 |
| ·ESP控制系统 | 第22-23页 |
| ·ESP的车辆动力学控制器 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 CAN总线技术 | 第25-40页 |
| ·汽车总线 | 第25页 |
| ·CAN总线通信技术及其特点 | 第25-28页 |
| ·CAN总线通信技术 | 第25-27页 |
| ·CAN总线技术特点 | 第27页 |
| ·CAN总线的电气特性 | 第27-28页 |
| ·CAN总线协议分析 | 第28-32页 |
| ·CAN总线协议 | 第28-29页 |
| ·CAN协议帧结构 | 第29-32页 |
| ·CAN总线的系统构成 | 第32-34页 |
| ·CAN总线控制器SJA1000 | 第34-37页 |
| ·CAN总线控制器SJA1000基本特性 | 第34页 |
| ·SJA1000引脚和内部结构 | 第34-36页 |
| ·CAN总线控制器SJA1000的地址分配和寄存器的访问 | 第36-37页 |
| ·CAN总线收发器PAC82C250 | 第37-39页 |
| ·82C250的基本特性和内部结构 | 第37-38页 |
| ·82C250的工作模式和引脚功能 | 第38-39页 |
| ·本章总结 | 第39-40页 |
| 第四章 汽车ESP控制系统传感器接口电路 | 第40-49页 |
| ·ESP控制系统传感器 | 第40页 |
| ·车轮转速传感器接口电路 | 第40-43页 |
| ·方向盘转角传感器接口电路 | 第43-44页 |
| ·横摆角速度传感器和侧向加速度传感器接口电路 | 第44-47页 |
| ·制动压力传感器接口电路 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于CAN总线的汽车ESP控制系统硬件设计 | 第49-65页 |
| ·CAN总线的ESP控制方案和硬件总体规划 | 第49-50页 |
| ·五种传感器节点电路设计 | 第50-56页 |
| ·AT89C51单片机介绍 | 第50-51页 |
| ·AT89C51单片机的时钟电路 | 第51-52页 |
| ·节点电源电路 | 第52-53页 |
| ·CAN总线接口电路 | 第53-54页 |
| ·五种传感器与ECU和CAN总线的硬件接口 | 第54-55页 |
| ·AD转换接口电路 | 第55-56页 |
| ·自动变速器和发动机ECU与CAN总线的接口电路 | 第56-57页 |
| ·ESP系统控制硬件电路设计 | 第57-62页 |
| ·ESP控制ECU介绍 | 第57-58页 |
| ·ESP控制系统ECU最小系统模块 | 第58页 |
| ·时钟电路 | 第58-59页 |
| ·供电电路 | 第59页 |
| ·复位电路 | 第59-60页 |
| ·BDM接头电路 | 第60-61页 |
| ·ESP系统ECU与CAN总线的接口电路 | 第61-62页 |
| ·硬件抗干扰技术 | 第62-64页 |
| ·汽车电磁环境组成 | 第62页 |
| ·电子控制系统电磁设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 基于CAN总线的汽车ESP控制系统软件设计 | 第65-82页 |
| ·初始化参数设置 | 第65-71页 |
| ·报文制定 | 第65-68页 |
| ·SJA1000验收滤波器工作原理 | 第68-70页 |
| ·CAN总线的位定时参数和波特率设置 | 第70-71页 |
| ·系统的初始化 | 第71-74页 |
| ·微控制器的初始化 | 第72页 |
| ·CAN控制器的初始化 | 第72-74页 |
| ·系统主程序 | 第74-76页 |
| ·CAN报文的发送 | 第76-77页 |
| ·CAN报文的接收 | 第77-79页 |
| ·CAN报文的中断处理 | 第79-80页 |
| ·软件抗干扰技术 | 第80-81页 |
| ·本章总结 | 第81-82页 |
| 结论及论文展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
