| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·选题的研究背景和科学意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展概况 | 第10-11页 |
| ·对目前地磁传感器与加速度传感器发展情况的介绍 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 2 多种传感器数据融合状态方程与方法分析 | 第13-37页 |
| ·常用坐标系的建立及其坐标变换 | 第13-16页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第14页 |
| ·坐标变换 | 第14-16页 |
| ·多传感器量测方程 | 第16-26页 |
| ·磁阻传感器 | 第16-20页 |
| ·加速度传感器 | 第20-21页 |
| ·量测方程 | 第21-26页 |
| ·卡尔曼滤波弹道模型 | 第26-30页 |
| ·卡尔曼滤波方法分析 | 第26-28页 |
| ·状态空间方程 | 第28-30页 |
| ·基于小波去噪的多传感器数据融合方法 | 第30-37页 |
| ·小波变换法 | 第30-33页 |
| ·信号的融合方案 | 第33-37页 |
| 3 多传感器数据的卡尔曼滤波融合算法 | 第37-47页 |
| ·UKF滤波方法 | 第37-39页 |
| ·Unscented变换 | 第37-39页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波算法 | 第39页 |
| ·Mixed卡尔曼滤波方法 | 第39-41页 |
| ·状态空间方程—Extenden卡尔曼滤波方法 | 第40-41页 |
| ·Mixed卡尔曼算法 | 第41页 |
| ·滤波的解算步骤 | 第41-43页 |
| ·状态空间方程和量测方程的解算 | 第41页 |
| ·UKF算法滤波步骤 | 第41-42页 |
| ·Mixed算法滤波步骤 | 第42-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-47页 |
| 4 基于小波去噪及多传感器数据融合 | 第47-64页 |
| ·间断点检测 | 第47-51页 |
| ·小波去噪仿真结果 | 第51-56页 |
| ·数据融合前的角度关系 | 第56-58页 |
| ·小波去噪前的弹箭姿态角仿真 | 第56-58页 |
| ·小波去噪后的弹箭姿态角仿真 | 第58页 |
| ·数据融合仿真分析 | 第58-64页 |
| 5 两种融合方法仿真结果分析比较 | 第64-65页 |
| 6 飞行弹道环境条件下的卡尔曼滤波仿真分析 | 第65-83页 |
| ·测试信号的仿真计算 | 第65-69页 |
| ·UKF滤波后姿态角曲线 | 第69-72页 |
| ·Mixed卡尔曼滤波与UKF滤波的姿态角曲线分析比较 | 第72-76页 |
| ·脉冲发动机作用干扰 | 第76-78页 |
| ·舵面瞬时偏转产生的干扰 | 第78-79页 |
| ·飞行经过强磁区产生的干扰 | 第79-81页 |
| ·射向角改变对MKF数据融合滤波的影响 | 第81-83页 |
| 7 结束语 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |