基于激光雷达的行星软着陆自主障碍检测方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第8-10页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-16页 |
| ·研究方案 | 第13-14页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 LIDAR 建模与数字高程图构建 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·LIDAR 测量模型 | 第16-21页 |
| ·相关坐标系及符号定义 | 第17-18页 |
| ·激光测距模型 | 第18-19页 |
| ·LIDAR 成像模型 | 第19-21页 |
| ·均匀网格高程图构建 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 区域型障碍检测及着陆窗口选取算法 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于平整度的区域型障碍检测与着陆窗口选取 | 第26-30页 |
| ·基于平整度的地形评估 | 第26-29页 |
| ·基于“平整－廉价”原则的着陆窗口选取 | 第29-30页 |
| ·仿真算例 | 第30页 |
| ·基于局部坡度的区域型障碍检测与着陆窗口选取 | 第30-37页 |
| ·边缘区域提取 | 第32-34页 |
| ·背景区域提取 | 第34-35页 |
| ·基于“障碍距离远－廉价”原则的着陆窗口选取 | 第35-37页 |
| ·仿真算例 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 局部型障碍检测与着陆点选取算法 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·基于基准面拟合的局部型障碍检测 | 第38-46页 |
| ·基准面估计 | 第39-43页 |
| ·地形粗糙度与局部坡度 | 第43-44页 |
| ·局部型障碍识别 | 第44-46页 |
| ·安全着陆点搜索 | 第46-48页 |
| ·最小安全着陆区定义 | 第46页 |
| ·安全着陆点搜索策略 | 第46-48页 |
| ·仿真算例 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 自主障碍检测算法仿真与分析 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·区域型障碍检测及着陆窗口选取算法测试结果与分析 | 第50-55页 |
| ·基于平整度的区域型障碍检测与着陆窗口选取 | 第50-52页 |
| ·基于局部坡度的区域型障碍检测与着陆窗口选取 | 第52-55页 |
| ·局部型障碍检测算法仿真分析 | 第55-62页 |
| ·仿真地形 | 第55-57页 |
| ·仿真结果与分析 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
