| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·俄罗斯的空间对接技术 | 第11-12页 |
| ·美国的空间对接技术 | 第12-14页 |
| ·加拿大的空间对接技术 | 第14-15页 |
| ·日本的空间对接技术 | 第15页 |
| ·欧洲的空间对接技术 | 第15-16页 |
| ·中国的空间对接技术 | 第16页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 空间非合作目标对接机构的结构设计 | 第18-32页 |
| ·非合作目标对接捕获技术的难点 | 第18-19页 |
| ·对接接口选择及对接初始条件 | 第19-21页 |
| ·对接过程的原理分析 | 第21-22页 |
| ·空间非合作目标对接机构的结构设计 | 第22-31页 |
| ·机械手的结构设计 | 第24-27页 |
| ·伞形导向阻尼机构及阻尼板的结构设计 | 第27-28页 |
| ·尺寸适应机构与伸出机构的设计 | 第28-30页 |
| ·减速机构的设计 | 第30-31页 |
| ·空间非合作目标对接机构中运动副的空间润滑 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 空间非合作目标对接机构的理论分析 | 第32-42页 |
| ·机械手的运动学分析及杆件长度的确定 | 第32-36页 |
| ·捕捉机械手的动力学分析 | 第36-40页 |
| ·对接碰撞前机械手的动力学分析 | 第37-39页 |
| ·对接碰撞时机械手的动力学分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 空间对接机构的仿真分析及优化设计 | 第42-58页 |
| ·空间非合作目标对接机构的仿真分析 | 第42-49页 |
| ·三维建模软件Solidworks与仿真分析软件ADAMS的接口设置 | 第42页 |
| ·仿真前的预设置工作 | 第42-43页 |
| ·空间非合作目标对接机构的仿真 | 第43-49页 |
| ·空间非合作目标对接机构的优化设计 | 第49-56页 |
| ·机械手前部手指的优化设计 | 第50-53页 |
| ·机械手手指侧连杆的优化设计 | 第53-56页 |
| ·空间非合作目标对接机构的过载分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |