| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16页 |
| 1.4 研究方法与技术路线 | 第16-17页 |
| 1.4.1 研究方法 | 第16页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文的组织结构 | 第17-20页 |
| 第二章 经典点云配准方法研究 | 第20-34页 |
| 2.1 全局最优迭代最近点配准算法 | 第20-21页 |
| 2.2 随机采样法选取对应点 | 第21-23页 |
| 2.3 离散数据拟合法选取对应点对 | 第23-27页 |
| 2.3.1 平面拟合法求解法向量 | 第23-25页 |
| 2.3.2 主成分分析获得拟合平面的法向量 | 第25-26页 |
| 2.3.3 二次曲面拟合法求解几何特征 | 第26-27页 |
| 2.4 沃洛诺伊图提取特征点 | 第27-32页 |
| 2.4.1 Voronoi协方差提取点云中的特征点 | 第27-28页 |
| 2.4.2 VCM实验结果 | 第28-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于分形维数的全局点云配准算法 | 第34-48页 |
| 3.1 点云中点的分形维数 | 第34-36页 |
| 3.2 根据分形维数从点云中提取特征点 | 第36-37页 |
| 3.3 对特征点进行聚类 | 第37-38页 |
| 3.4 获得匹配点对 | 第38-40页 |
| 3.5 变换矩阵计算 | 第40-46页 |
| 3.5.1 三维空间绕任意轴的旋转 | 第43-45页 |
| 3.5.2 已知对应点计算变换矩阵 | 第45-46页 |
| 3.6 点云精配准 | 第46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 实验结果与讨论 | 第48-68页 |
| 4.1 实验环境 | 第48页 |
| 4.2 实验设计 | 第48-49页 |
| 4.3 实验结果 | 第49-52页 |
| 4.3.1 重复率高的点云数据 | 第49-50页 |
| 4.3.2 重复率较低的点云数据 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-68页 |
| 第五章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 总结 | 第68页 |
| 5.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 个人简历 | 第76页 |
| 发表的学术论文 | 第76页 |