多无人机协同编队集结中的优化技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 无人机航迹规划 | 第13-14页 |
| 1.3.2 多无人机时间协同 | 第14-15页 |
| 1.3.3 优化算法的发展 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要内容与章节分配 | 第16-18页 |
| 第二章 编队飞行模型与约束条件 | 第18-23页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 飞行环境模型 | 第18-19页 |
| 2.2.1 地形威胁 | 第18-19页 |
| 2.2.2 雷达威胁 | 第19页 |
| 2.3 飞行约束条件 | 第19-20页 |
| 2.4 无人机数学模型 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 元胞遗传算法及其改进 | 第23-36页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 元胞自动机 | 第23-26页 |
| 3.2.1 基本结构 | 第23-24页 |
| 3.2.2 元胞空间 | 第24-25页 |
| 3.2.3 邻居结构 | 第25页 |
| 3.2.4 边界扩展模型 | 第25-26页 |
| 3.2.5 元胞状态与演化规则 | 第26页 |
| 3.3 遗传算法 | 第26-27页 |
| 3.4 元胞遗传算法 | 第27-29页 |
| 3.4.1 算法概述 | 第27-28页 |
| 3.4.2 算法步骤 | 第28-29页 |
| 3.5 基于人才引进策略的元胞遗传算法 | 第29-35页 |
| 3.5.1 算法介绍 | 第29-31页 |
| 3.5.2 性能测试与对比分析 | 第31-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 多无人机协同编队航迹规划 | 第36-52页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 问题描述 | 第36页 |
| 4.3 基于TCGA的单架无人机航迹规划 | 第36-48页 |
| 4.3.1 航迹规划步骤 | 第36-37页 |
| 4.3.2 算法初始化 | 第37-38页 |
| 4.3.3 适应度函数 | 第38-42页 |
| 4.3.4 遗传操作 | 第42-45页 |
| 4.3.5 算法终止条件 | 第45页 |
| 4.3.6 航迹平滑处理 | 第45-48页 |
| 4.4 多无人机协同航迹规划 | 第48-51页 |
| 4.4.1 备选航迹协同策略 | 第48-49页 |
| 4.4.2 二次规划协同策略 | 第49-50页 |
| 4.4.3 无人机速度调整策略 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 多无人机协同航迹在线优化 | 第52-71页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 无人机避障路径规划 | 第52-60页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第52-53页 |
| 5.2.2 基于LR曲线的避障路径规划 | 第53-60页 |
| 5.3 无人机协同路径调整 | 第60-70页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第60-61页 |
| 5.3.2 基本策略 | 第61-63页 |
| 5.3.3 基于时变向量场的无人机路径跟踪 | 第63-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 仿真验证 | 第71-80页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 仿真条件 | 第71-73页 |
| 6.2.1 无人机模型参数与性能约束 | 第71页 |
| 6.2.2 航迹规划约束条件 | 第71-72页 |
| 6.2.3 TCGA参数设置 | 第72-73页 |
| 6.3 仿真结果及分析 | 第73-79页 |
| 6.3.1 多无人机离线航迹规划 | 第73-76页 |
| 6.3.2 多无人机在线飞行仿真 | 第76-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 7.1 论文总结 | 第80-81页 |
| 7.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
