基于UMAC控制器的雕刻机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 工业机器人控制器现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人自动编程技术现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究目的及研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 控制系统硬件设计 | 第16-30页 |
| 2.1 控制系统总体设计 | 第16-17页 |
| 2.2 控制系统硬件体系设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 控制系统硬件设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 系统硬件的选择 | 第19-22页 |
| 2.3 控制系统硬件体系搭建与调试 | 第22-29页 |
| 2.3.1 控制系统硬件体系搭建 | 第22-24页 |
| 2.3.2 控制系统硬件调试 | 第24-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 雕刻机器人运动学分析及软件系统设计 | 第30-57页 |
| 3.1 机器人运动学模型建立 | 第30-33页 |
| 3.1.1 雕刻机器人的组成部件 | 第31-32页 |
| 3.1.2 建立坐标系 | 第32-33页 |
| 3.2 雕刻机器人运动学分析 | 第33-41页 |
| 3.2.1 正运动学求解 | 第33-35页 |
| 3.2.2 逆运动学求解 | 第35-39页 |
| 3.2.3 求解结果MATLAB验证 | 第39-41页 |
| 3.3 控制系统软件结构 | 第41-42页 |
| 3.4 上位机软件设计 | 第42-46页 |
| 3.4.1 主要功能模块设计 | 第42-45页 |
| 3.4.2 上位机软件与UMAC的通信 | 第45-46页 |
| 3.5 下位机控制程序设计 | 第46-56页 |
| 3.5.1 运动程序设计 | 第47-48页 |
| 3.5.2 运动学求解程序设计 | 第48-52页 |
| 3.5.3 PLC程序设计 | 第52-54页 |
| 3.5.4 G代码解释程序设计 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 末端执行器设计与雕刻实验 | 第57-70页 |
| 4.1 末端执行器设计 | 第57-60页 |
| 4.1.1 动力装置选择 | 第58-59页 |
| 4.1.2 主轴电机固定装置设计 | 第59-60页 |
| 4.2 雕刻实验 | 第60-68页 |
| 4.2.1 刀具选用与安装 | 第60-61页 |
| 4.2.2 主轴转速的选择 | 第61-62页 |
| 4.2.3 G代码生成 | 第62-66页 |
| 4.2.4 雕刻加工 | 第66-68页 |
| 4.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 结论与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
